ODrive踩坑windows下使用环境的搭建，odrivetool及USB驱动的安装

Posted 2021-06-27 Mark_md

最近有空玩玩无刷电机，早就听说ODrive的控制效果不凡，淘宝400买来玩玩。电机使用我以前囤的几个拆机DJI-3512，别看拆机，但悟的电机是针不戳；编码器使用TLE5012B-E1000磁编码器，干回老本行画了张PCB，一方面连接编码器电路，另一方面来匹配电机的固定孔，好让磁铁能垂直于磁编码器IC正上方的一个位置。电源使用12V/38A的服务器电源。这样一来，一套没那么贵、又不失逼格的闭环无刷电机控制系统就成了。

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一、网上资源：视频教程、工具、文档

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ODrive的控制方式，使用类似于命令行的控制指令，参数设置、命令控制都用这种方式。有GUI图形界面，但GUI工具需额外安装，且大多数用于波形图绘制。如不想对控制参数进行细微调参，只想快速使用功能，只用命令行工具即可。

期间参照了多份教程，感谢：
ODrive 中文文档教程
ODrive 中文视频教程（他视频在油管也有，油管另配的英文）
油管Skyentific 对 ODrive、MIT Mini Cheetah 和 MJBots的测评（当然ODrive的控制效果最好）
ODrive 官方在线文档

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二、windows下ODrive使用环境的搭建

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windows下使用环境的搭建较为简单，只需使用Python运行环境，安装ODriveTool控制工具。

ODriveTool使用类似于命令行的控制指令，对控制器进行参数设置和命令控制。

1、安装python运行环境

电脑中没有python3的需要下载并安装。Python3下载

• 勾选下方的Add PATH，将Python添加到环境变量。
• 使用默认的C盘安装路径，进行安装。

2、安装 ODriveTool

• 打开windows左下角的搜索，输入cmd，点击 命令提示符，弹出命令行工具。
  
• 依次输入命令，回车执行：
  python --version，查看Python的安装版本，以验证Python运行环境可用。
  pip install odrive==0.5.1.post0，安装odrivetool v0.5.1（适用于 硬件为v3.6、固件为v0.5.1 的ODrive）
  
  
  
  如果现象与上图一致，则 odrivetool 安装成功。下面再来配置下USB驱动，即可使用了。

3、配置USB驱动

• 将 ODrive供电，通过USB线缆连接电脑。

• 打开 zadig。zadig 下载链接

• Options - List All Devices。列表所有设备。
  

• 选择 ODrive 3.6 Native Interface。（千万别选CDC！！！看清楚！！！）
  

• 点击向下的箭头，选择驱动为 libusb-win32，点击 Replace Driver。替换USB驱动程序。
  

• 等待驱动安装完成。
  
  
  至此，windows下的ODrive使用环境配置完成。下面输入控制指令，来测试下驱动器。

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三、运行 odrivetool，测试驱动器

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• 将 ODrive供电，通过USB线缆连接电脑。

• cmd命令行输入 odrivetool。运行命令行工具。

• 如出现这行 湖蓝色的字，则表示ODrive设备已连接。
  

• 测试指令：
  odrv0.vbus_voltage：检查ODrive的供电电压。
  
  我使用的是 12V/38A 的服务器电源，odrivetool显示电压为12.3V，正常，测试成功。

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本篇主要介绍ODrive在windows下使用环境的搭建。

下一节切入正题，如何配置带有编码器的电机，并让它闭环转动。

自制的磁编码器电机要上场了，控制效果如何，下一节见分晓。