MPU9250简单快速更改MPL驱动，方便使用MPL和DMP

Posted 2021-06-26 一剃解千愁

附件准备材料：我自己的资料MPU9250.c和MPU9250.h
1，使用stm32cubemx配置好IIC
2，在c/c++处加入宏定义MPU9250,EMPL
最后为：

USE_HAL_DRIVER,STM32F103xE,MPU9250,EMPL

3，加入对应的lib
4，将驱动库加入工程，更改驱动库，注释掉不需要的代码，同时包含头文件MPU9250.h

5，只需更改上面3个
“inv_mpu.c”，注释掉如下代码：

“inv_mpu.h”，包含头文件

"inv_mpu_dmp_motion_driver.c"注释掉如下代码：

“inv_mpu_dmp_motion_driver.h”，不变
“log_stm32.c”注释掉如下代码：

这3个函数，都更改fputc
int _MLPrintLog (int priority, const char* tag, const char* fmt, …)
void eMPL_send_quat(long *quat)
void eMPL_send_data(unsigned char type, long *data)
加入：

 FILE * noUse;//自己修改的部分
fputc(out[i],noUse);//改成这个

举例：

最后：主函数包含头文件

就能调用函数了


MPL比DMP效果好，偏航较长时间不变