ROS服务端Server的编程实现

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS服务端Server的编程实现相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

话题模型

在这里插入图片描述

编程实现

Server端等待信号,每次接收到Client端的信号,海龟的运动状态就切换一次(运动→停止、停止→运动)

代码实现方法:

初始化ros节点;
创建Server实例 ;
循环等待服务请求,进入回调函数;
在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据;

在工作空间的learning_server下的src里面创建turtle_command_server.cpp文件。

在这里插入图片描述
打开在里面编写代码,代码如下:

 //该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!"

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server,注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok())
	{
		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();
		
		// 如果标志为true,则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}

		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

    return 0;
}

然后进行保存。

配置服务器代码编译规则

在CMakeLists.txt里面添加如下编译规则:

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

保存退出。

代码的编译与运行

在这里插入图片描述

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server

最终效果:

在这里插入图片描述

以上是关于ROS服务端Server的编程实现的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

ROS服务端(Server)和客户端(Client)的python编程实现(保姆级教程)

ROS系统 实现客户端Client和服务端Server

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socket编程模拟linux下的ssh代码实现

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[ROS通信机制] --- 服务通信