ROS发布者Publisher的编程实现

Posted 2021-06-19 等不到星光等时光呀

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ROS发布者Publisher的编程实现相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

话题类型

在这里插入图片描述
在这之前需要把工作空间创建号好，没有创建的可以参考如下文章。
ROS创建工作空间
我们这里使用的就是使用该文章创建的工作空间。

下面进入正题

创建功能包：

在src目录下，创建功能包。

在这里插入图片描述

catkin_create_pkg learning_topic std_msgs roscpp rospy geometry_msgs turtlesim

在这里插入图片描述

代码的编写

在功能包中的src文件夹下，创建velocity_publisher.cpp，编写代码:

实现方法：

初始化ROS节点；
向ROS Master注册节点信息，包括发布者的话题名和话题中的消息类型；
创建消息数据；
按照一定频率循环发布消息；

//该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
        //ROS节点初始化，引号中的为节点的名字
        ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");

        //创建节点句柄
        ros::NodeHandle n;

        //创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
        ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

        //设置循环的频率
        ros::Rate loop_rate(10);

        int count = 0;

        while(ros::ok())
        {
                //初始化gemetry_msgs::Twist类型的消息
                geometry_msgs::Twist vel_msg;
                vel_msg.linear.x=0.5;
                vel_msg.angular.z=0.2;

                //发布消息
                turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
                ROS_INFO("Pubsiher turtle velocity command[%0.2f m/s,%0.2f ran/s]",vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z);

                //按照循环频率延时
                loop_rate.sleep();
        }

        return 0;
}