Arduino案例实操 -- 智能巡防小车小车APP功能扩展

Posted GenCoder

tags:

篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Arduino案例实操 -- 智能巡防小车小车APP功能扩展相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

智能巡防小车做到第四篇的程度基本把需要的功能都完成了,还可以另外扩展一个控制小车的APP出来,小车与APP交互的数据包括小车当前行走状态、火源勘测状态,舵机角度(小车转向角和风扇转向角)、风扇开关状态等,同时通过APP可以控制小车的运动状态。


5.1 通讯模块

小车与APP之间采用ESP8266模块进行数据透传,透传模式设置较为简单,这里不做阐述
在这里插入图片描述

5.2 APP功能简介

5.2.1 功能界面

app图标是一个卡通的消防车图案,对于小车的功能而言这个图案很形象了hahaha
在这里插入图片描述
APP主界面极狐包揽了所有功能,状态显示包括火焰警报显示,风扇状态显示,巡防车当前运行模式;控制方面的包括小车运行模式控制(自动、手动),小车前进、后退、停止及小车转向控制,风扇的打开、关闭及风扇转动角度,还有巡防车状态复位等,如图
在这里插入图片描述
复位选项中,可选择小车某个部位单独复位或者全复位操作,风扇复位及车轮复位都是将风扇、车轮的朝向设置为正前方,全复位除了包含风扇复位和车轮复位外,还会将在运行中的小车停止下来
在这里插入图片描述
在切换巡防车运行模式时会进行切换提示,自动模式为巡防小车依靠自身传感器进行巡线和火源检测操作,切换手动模式后会先向小车发送一次全复位的指令,然后小车完全由APP接管
在这里插入图片描述
当手机连接上小车WiFi时,会先进行一次交互,小车将当前运行模式发送给APP(自动或手动模式),APP收到数据后在界面上显示
在这里插入图片描述

5.2.2 自动模式

(WiFi连接后)自动模式下,小车实时将数据发送到APP上, 可在APP界面居中位置中看到
在这里插入图片描述
风扇的开关状态,小车运行模式,在没检测到小车附近存在火源时,APP显示无火源警报,右侧用一棵绿色的树表示当前无险情
小车检测到附近火源时,向APP发送火焰警报,APP界面提示火焰警报,绿树图案也会变成有险情的灭火图案,小车则在发现火源时自动执行风扇灭火
在这里插入图片描述

5.2.3 手动模式

(WiFi连接后)在APP界面切换手动模式,除了上面说到的可以设置小车复位之外,模拟的摇杆界面可以控制小车转向和前后行进,右侧控制风扇的开关及舵机的转向
在这里插入图片描述

5.3 APP交互协议

小车与APP交互时自定义一套的指令协议还是比较方便的,主要以字符串指令进行数据交互,下面分享部分协议内容

APP指令数据范围数据反馈格式数据反馈指令指令备注
CONTROL_CarRun***0 - 150RECEIVE_***小车前进
CONTROL_CarRun***-150 - 0RECEIVE_***小车后退
CONTROL_ServoC***45 - 135RECEIVE_***车头转向(角度方向为小车朝向)
CONTROL_ServoF***160 - 20RECEIVE_***风扇舵机转向(角度方向为小车朝向)
CONTROL_FANOpenRECEIVE_***RECEIVE_OpenRuning风扇打开
CONTROL_***ModeCONTROL_ManualModeRECEIVE_***RECEIVE_ManualModeReady切换运行模式为手动模式(APP控制)

5.4 部分代码

代码展示主要处理部分,loop函数中,使用硬件串口(WiFi)进行字符串接收

//app指令接收,while+延时保证字符串完整接收
	if(Serial.available()){
		while(Serial.available()){
			AppOrder += (char)Serial.read();
			delay(2);
		}
		//判断字符串开头部分
		if(AppOrder.startsWith("CONTROL_"))
		{
			if(AppOrder.indexOf("GetCarState") == 8)
			{
				CarStateSend();
				AppOrder = "";
			}
			// 判断是否为手动模式指令
			if(AppOrder.indexOf("ManualMode") == 8)
			{
				digitalWrite(BuzzerPin, LOW);
				delay(500);
				digitalWrite(BuzzerPin, HIGH);
				State_Reset(0);
				RunMode = ManualMode;
				AppReady = true;
				Serial.println("RECEIVE_ManualModeReady");
				AppOrder = "";
				//判断是否为自动模式指令
			}else if(AppOrder.indexOf("AutoMode") == 8)
			{
				RunMode = AutoMode;
				AppReady = false;
				Serial.println("RECEIVE_AutoModeReady");
				AppOrder = "";
			}
			if(AppReady != true)	AppOrder = "";
		}
		else	AppOrder = "";
		
	}

手动模式控制

	//手动模式控制
	if((RunMode == ManualMode) && (AppReady == true)){
		//火焰检测状态发送
		if((FireStateGet() == true) && (FireFlag == false))
		{
			...
		}else 
		if((FireStateGet() == false) && (FireFlag == true))
		{
			...
		}
		//处理app的复位指令
		if(AppOrder.startsWith("CONTROL_Reset")){
			String ResetState = "";
			...
			AppOrder = "";
		}
		//处理app的舵机控制指令
		if(AppOrder.startsWith("CONTROL_Servo")){
			if(AppOrder.charAt(13) == 'C'){
				...
				AppOrder = "";
			}else
			if(AppOrder.charAt(13) == 'F'){
				String Servo_Angle = "";
				...
				AppOrder = "";
			}
		}
		//小车前进指令
		if(AppOrder.startsWith("CONTROL_CarRun")){
			String CarSpeed = "";
			...
			AppOrder = "";
		}
		//小车停止指令
		if(AppOrder.startsWith("CONTROL_CarStop")){
			CarStop();
			AppOrder = "";
		}
		//风扇状态控制
		if(AppOrder.startsWith("CONTROL_FAN")){
			String FANState = "";
			...
			AppOrder = "";
		}
	}

自动模式运行

//自动模式下巡线/火焰检测
	else if((RunMode == AutoMode)&&(AppReady == false)){
		if(FireStateGet() == false)			OpenMV_LinePatrol();
		else if(FireStateGet() == true) 	FireFighting();
	}

5.5 结语

智能巡防小车案例到这里就结束了,APP部分不开源,所分享的案例内容只作为案例记录和案例分享,希望这能为读者提供帮助或参考,做出更好的电子产品 ~~~溜了溜了

以上是关于Arduino案例实操 -- 智能巡防小车小车APP功能扩展的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

Arduino案例实操 -- 智能巡防小车图形化巡线小车编程

Arduino案例实操 -- 智能巡防小车火焰检测功能扩展

Arduino智能小车--只是随便一搞

Arduino智能小车--仅仅是随便一搞

智能小车-Arduino IDE使用说明

智能小车34:arduino与arm的汇编程序开发