基于51单片机仓库环境监控系统仿真设计-毕设课设资料

Posted 2021-06-18 Mr song song

【资源下载】下载地址：点击下载(1139) 百度网盘

#include "pid.h"
#include "math.h"
#include "stdio.h"
struct _pid
{      
	int SetSpeed;            //定义设定值     
	int ActualSpeed;        //定义实际值     
	int err;                //定义偏差值      
	int err_last;            //定义上一个偏差值      
	float Kp,Ki,Kd;            //定义比例、积分、微分系数      
	float voltage;            //定义电压值（控制执行器的变量）     
	int integral;            //定义积分值     
	float umax;     
	float umin; 
}pid;

void PID_init(void)
{
	pid.SetSpeed=500; 	
	pid.ActualSpeed=0;     
	pid.err=0;      
	pid.err_last=0;     
	pid.voltage=0;    
	pid.integral=300;     
	pid.Kp=3.2;      // 0.4            // 1.95  2.4    0.2           0.2    0.2      0.2
	pid.Ki=1.5;   //    1.5  积分速度 //0.9        0.8           0.74    0.78      0.5(vpp=14v)
	pid.Kd=0;//                  //        0.00015      0
	pid.umax=1500;     
	pid.umin=-1500;               
}

unsigned int pid_ctrol(unsigned int now_speed,unsigned int set_speed)
{
	static float last=500;
	int index;
	pid.ActualSpeed=now_speed;      
	pid.SetSpeed=set_speed;      
	pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;
	if(pid.ActualSpeed>pid.umax)  //灰色底色表示抗积分饱和的实现     
	{