atan2 vs atan
Posted Jeossirey
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了atan2 vs atan相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
atan2函数
atan2(y,x)所表达的意思是以坐标原点为起点,指向(x,y)坐标处的射线在坐标平面上与x轴正向之间的夹角的角度。在我们轨迹跟踪过程中,我们车辆的横摆角定义为车辆纵轴与X轴正向之间的夹角。atan2这个函数就可以很好的运用于我们横摆角的求解过程中。
结果为正表示从 X 轴逆时针旋转的角度,结果为负表示从 X 轴顺时针旋转的角度。
atan2(a, b) 与 atan(a/b)的区别:
1. atan2(a,b)的取值范围介于 -pi 到 pi 之间(不包括 -pi ),
2. atan(a/b)的取值范围介于 -pi/2 到 pi/2 之间(不包括 ±pi/2 )。
注:若要用角度表示反正切值,请将弧度转化为角度。即再乘以 180/3.14159。另外要注意的是,函数atan2(y,x)中参数的顺序是倒置的,atan2(y,x)计算的值相当于点(x,y)的角度值。
atan函数
正切函数y=tanx在开区间(x∈(-π/2,π/2))的反函数,记作 y=arctanx 或 y=tan-1x,叫做反正切函数。它表示(-π/2,π/2)上正切值等于 x 的那个唯一确定的角,即tan(arctan x)=x,反正切函数的定义域为R即。反正切函数是反三角函数的一种。由于正切函数y=tanx在定义域R上不具有一一对应的关系,所以不存在反函数。注意这里选取是正切函数的一个单调区间。而由于正切函数在开区间(-π/2,π/2)中是单调连续的,因此,反正切函数是存在且唯一确定的。
指定一个数值表达式,atan( ) 函数返回此数值表达式的反正切值。nExpression 可为任意值。atan( ) 返回值的值域范围从 -π/2 到 +π/2 (-1.57079 到 1.57079)。
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