有手就行？基于MATLAB的倒车仿真系统及改进

Posted 2021-06-04 kasami_

sltbu的讲解和简单改进

毕设或者项目需要倒车仿真展示却束手无策？本文将向你简单介绍sltbu并对其进行一定的改进。读者也可以根据我们的方案往你所预想的方向进行改进。

本文建议基础：基本阅读能力，键盘敲打能力。如果你需要按你的需求更改则还需要一定的m语言的能力和对simulink有一定熟悉程度。

软件配备：MATLAB

1. 简介

sltbu属于MATLAB的Fuzzy工具箱，是一个汽车倒车的模糊控制器。

2. 内部各模块简单介绍

Variable Initialization:参数初始化
Controller1、2：控制函数
Fuzzy Logic Controller:模糊控制器
（三个输入分别为距离、角度1、角度2，根据距离远近选择不同的角度，输出为控制角度）
Truck Kinematics:汽车运动模型
Animation & Human Controller:动画与显示

3. 原有系统存在问题

一是倒车速度恒定，当车距离车位较近但角度较偏时，无法及时调整角度从而停正车。二是由于该系统只允许倒车，当车尾朝向蓝线且距离较近时，不可避免地触线导致系统暂停，我们称这为死区。

4. 解决方案

我与王同学给出的解决方案主要是针对Truck Kinematics（汽车运动模型）进行改进。
这是我们改后的图示。
为了解决问题1，我们选择根据距离远近而改变速度大小实现。通过将后轮中心坐标（x，y）导回前面，算的实时距离并因此为根据选择速度计算公式。

if dis > 50
     speed = sqrt(x*x+y*y);
 else
     if dis>25
     speed = exp(sqrt(x*x+y*y)/50);
     else
         speed = exp(sqrt(x*x+y*y)/100);
     end
 end

为了解决问题2，我们首先引入全局变量count。设置Data Store Memory，初始值为0。当判断y>4时，即在死区外，count跳转为1，并在这一次倒车中不再跳转回0 。当count=1时，执行上述改进后的倒车。当count=0时，将前进以离开死区，离开死区后再进行倒车。

function u=fcn(x,y,z)
%#codegen
global count;
dis=sqrt(x*x+y*y);
speed=dis;
if y>4
    count=1;
end
if count==1
 if dis > 50
     speed = sqrt(x*x+y*y);
 else
     if dis>25
     speed = exp(sqrt(x*x+y*y)/50);
     else
         speed = exp(sqrt(x*x+y*y)/100);
     end
 end
 u=z*(-speed/8);
else
    u=z*0.1/4;
end

源码地址： https://github.com/Liangyz2019/sltbu-pro
演示视频：https://www.bilibili.com/video/BV1yo4y1174W

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