Spark机器人-./onekey解读-让SPARK使用激光雷达进行导航

Posted 2021-05-25 殇堼

1…/onekey文件中让SPARK使用激光雷达进行导航的代码

#让SPARK使用激光雷达进行导航
spark_navigation_2d(){
	echo -e "${Info}" 
	echo -e "${Info}让SPARK使用激光雷达进行导航" 
	PROJECTPATH=$(cd `dirname $0`; pwd)
	source ${PROJECTPATH}/devel/setup.bash

	echo -e "${Info}" 
	echo -e "${Info}请注意："
	echo -e "${Info}       A.激光雷达已上电连接"
	echo -e "${Info}       B.导航正常启动后，点击‘2D Pose Estimate’后在地图上进行手动定位。"
	echo -e "${Info}       C.手动定位成功后，点击‘2D Nav Goal’后在地图上指定导航的目标点，机器人将进入自主导航。" 
	echo -e "${Info}退出请输入：Ctrl + c " 
	echo -e "${Info}" 
	echo && stty erase '^H' && read -p "按回车键（Enter）开始：" 

	roslaunch spark_navigation amcl_demo_lidar_rviz.launch	
}

根据代码找到roslaunch spark_navigation amcl_demo_lidar_rviz.launch 启动文件。

2.PARK使用激光雷达进行导航的启动文件

其中部分代码如下：

<!-- Map server -->
  	<arg name="map_file" default="$(find spark_slam)/scripts/test_map.yaml"/>
  	<node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(arg map_file)" />

所用地图存储在(find spark_slam)/scripts/路径下，如下图：

如果想要使用自己建的地图进行导航，只需要在其中更换使用激光雷达建的地图和yaml文件即可。