ROS话题通信总结2（自定义发布文本）

Posted 2021-05-25 Z_FIEND°

ROS话题通信总结2（自定义发布文本）

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前言：

• 在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty.... 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段
• 结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息... std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型

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一、ROS话题通信总结1：https://blog.csdn.net/qq_33001335/article/details/117121210?spm=1001.2014.3001.5502

二、msg是什么？

• msgs只是简单的文本文件，每行具有字段类型和字段名称，可以使用的字段类型有：

• int8, int16, int32, int64 (或者无符号类型: uint*)

• float32, float64

• string

• time, duration

• other msg files

• variable-length array[] and fixed-length array[C]

三、配置msg文件

1.定义msg文件

• 1.于功能包下创建一个msg文件夹
• 2.于msg文件夹添加一个.msg文件
• 3.输入要输出的数据以及其对应的数据类型，如下图（我打算输出一个人的姓名.年龄.身高.）

2.编辑配置文件

• 1.package.xml中添加编译依赖与执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>#55行
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>#64行

• 2.CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS#对应代码10-15行
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs

## 配置 msg 源文件#对应代码51-54行
add_message_files(
  FILES
  Person.msg#这个填你对应的.msg文件的名称
)

# 生成消息时依赖于 std_msgs#对应代码71-74行
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

#执行时依赖#对应代码105-110行
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo02_talker_listener
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

3.编译

编译后的中间文件查看:

C++ 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/include/包名/xxx.h)

Python 需要调用的中间文件(.../工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/msg)

到此完成自定义文本文件的配置