《自动驾驶入门：从建模到跟随》学习笔记小车建模及话题控制

Posted 2021-05-21 Sakurazzy

《自动驾驶入门：从建模到跟随》学习笔记（一）小车建模及话题控制

• 1.小车Xacro建模
• 2.Topic通信

在学习《自动驾驶入门：从建模到跟随》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。
本次学习笔记关于课程中的第1-7讲 。主要对小车的xacro建模以及topic通信进行学习实践。

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1.小车Xacro建模

代码均来自课程代码包，不再贴出。
通过以下代码在Gazebo环境下加载模型：

$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
$ roslaunch joint_rostopic spawn_car.launch 

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2.Topic通信

首先在小车的xacro模型中完善传动装置，加入以下gazebo插件，以添加相应的话题。

  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
      <robotNamespace>/$(arg roboname)</robotNamespace>
      <robotParam>robot_description</robotParam>
      <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
    </plugin>
  </gazebo>

  <gazebo>
    <plugin name="joint_state_publisher" filename="libgazebo_ros_joint_state_publisher.so">
      <jointName>rear_left_wheel_joint, rear_right_wheel_joint, front_left_steering_joint, front_right_steering_joint, front_right_wheel_joint, front_left_wheel_joint</jointName>
      <updateRate>50.0</updateRate>
      <robotNamespace>/$(arg roboname)</robotNamespace>
      <alwaysOn>true</alwaysOn>
    </plugin>
  </gazebo>

然后在命令行中输入：

$ rostopic list

发现话题列表中并没有我们所添加的自定义话题，在提示信息中有如下的警告：

[WARN] Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS interface

说明我们的gazebo没有安装control包，通过以下命令进行安装（注意可能需要下载3个包，melodic对应自己的ros版本）

$ sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers
$ sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
$ sudo apt-get install ros-melodic-ros-control

安装完毕后再次查看话题列表，显示的话题已经完整，如下所示：

使用命令行发布话题消息来控制前轮转向：

$ rostopic pub /smart/front_right_steering_positiocontroller/command std_msgs/Float64 "data: 1.0"

仿真结果如下图所示：
最后使用echo命令可以监听话题信息：

 $ rostopic echo /smart/front_left_steering_position_controller/state

显示结果如下：