参赛队员对于第十六届全国大学智能车竞赛的建议-05月

Posted 2021-05-19 卓晴

简 介： 本文整理了参加全国大学生 智能车竞赛 的同学在公众号ZHUOQINGJOKING留言区给出的一些对于大赛的建议内容。

关键词： ** 智能车竞赛 ， 单车 组**，** 信标 组**，全向组

 

§01 单车的 坡道

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  卓大大您好，我是今年竞速组参加 单车 组的选手，我看 上篇推文有关 坡道 的问题 ，您说是和西邮的那种差不多，我感觉那也太低了，完全没有挑战性。那也就一本书那么高吧，完全就不算是 坡道 ，还没放个路肩难度大吧。 坡道 适当大一点的话还能考验横滚角滤波的效果，而且陡一点的 坡道 也不是不能过呀。

  下面是我们过 坡道 的视频，用的是去年百度的 坡道 ，总长度一米五，单侧坡高19厘米，坡长56厘米，计算所得坡脚是18度，过着完全没有问题，我们也尝试过在路上放室内赛道那种路肩，短暂的一下颠簸也是可以稳住的。下面我附上视频中西邮 坡道 的截图和我们跑 坡道 的视频。

^{▲ **单车** 的 **坡道** 测试}

  另外我想问一下，现在 单车 大概都调到啥程度了，我们学校只有一支 单车 队，想了解一下大家现在都啥水平。

回复： 谢谢你的建议。 在 公众号 TsinghuaJoking4月1日 推文 你的 单车 还好吗？ 给出了一个月前同学们在 单车 调试的情况。现在我也逐步收集同学们调试 单车 的情况。如果可以，也建议你将你们现在调试的成果发送给我。

  这是我们过路肩的视频。这是我们校内赛前录的跑全程的视频，现在赛道已经拆了仅有库存。

^{▲ 测试 **单车** 过路肩的情况}

^{▲ **单车** 通过路障的测试}

卓sir！同意这次推文增加 坡道 难度的建议，据我所知已经有很多学校都把大 坡道 调出来了，如果现在说用那种坡度很小的 坡道 (那几乎只能说是颠簸，完全没有挑战性)，那很多同学都白调了。确实第一年的组别或多或少应该考虑减小难度，但是如果这样减的话真就没有区分度了，卓大三思还是要相信广大默默调车的智能车er的创造力的。

卓大大，看了您上面的推文，思考了很久，虽然我到现在 坡道 也调试的不怎么样，但是也耗费了很多心血，渐渐有点起色了，现在忽然通知说 坡道 是那种很矮的 坡道 ，瞬间感觉非常沮丧，相信知道这个消息的很多同学也会跟我一样，沮丧是大于庆幸的，智能车一直代表着国内竞赛最顶尖的一类水平，参加的人里面也不乏各个学校的顶尖学生，他们就像上面推文里那个同学一样，早就调出了更有难度 坡道 ，，希望智能车越办越好！

 

§02 充电一次，灭灯五十

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  卓老师今年无线节能 信标 是灭多少个灯合适啊，灯少四轮优势大，灯多两轮优势大。

  我是根据我们校内赛情况问的问题，我们这边两轮组体积小，重量轻，功耗相对低一点，能灭的灯数量多一点，四轮体积大，重量大，功耗相对高一点，速度快一点，但是能灭的灯数量少一点，所以灭灯的数量不好把控，今年无线节能 信标 灭灯的数量大概是多少个完赛啊。

回复： 安装往届，灭灯个数在10 ~ 15之间。你们是哪个学校的？可否将你们学校的比赛视频发送给我呢？

  卓老师这是我们无线节能 信标 的视频，两轮的耐力可以，但速度提上来考虑要不要换成四轮，所以之前问您今年 信标 的数量。

^{▲ 充电一次，灭灯五十}

卓老师您好，我是视频《充电一次，灭灯五十》中 信标 组的队员。在制作小车时，我们有几个问题：

1、是否应该限制接收线圈尺寸
我们将往届发射线圈作为我们小车的接收线圈，此接收线圈可以覆盖发射线圈大部分面积，我们仅配好频率未使用LCC，实测在距离发射线圈45cm的距离，超级电容充电功率可达80W以上（未限制发射端功率），10秒可以从0V充至10V左右（使用5个60F超级电容串联，视频中14秒从0V充到10.4V）。若不限制又是否失去了节能的意义。又或者当发射端存在功率限制时，是否还存在这样的充电功率，有待我们之后验证。

2、灭灯较为困难
我们在小车底部安装有5个磁标，并尽量靠近地面，但也不能保证每次都能成功灭灯。大磁标(也就是在 吹灭蛋糕上蜡烛的节能小车 博文中的“鼓风机”）我们没有试过，但我认为其较大的体积和较大的重量反而得不偿失。

电机使用的是冯哈勃2224V009SR带编码器。虽然自带编码器，但是效果不算好，视频中我们是直接开环跑的

节能组-灭灯个数极限比赛

 

§03 优雅全向转向

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  卓大大，关于室内赛道，我有几个建议：

  首先，三岔路最好还是一个，四轮和智能视觉影响不大，但是对于双车来说多一个三岔会导致很多算法上的问题，全向组的话，会让一种非常优雅的控制方法十分难堪，就是运行方向在前-右-后-右-前 这样变换，刚好遍历岔路并且每次换向都不用刻意旋转。

  其次， 是关于三岔路口的直道长度，我们测试的结果是40cm直道斜入可以解决，所以这里可以考虑增加难度。

  最后，是关于路肩，H车对路肩的破坏力巨大，会把路肩连根拔起，所以建议全向组的赛道不设置路肩。

  总结： 四轮/视觉组多个三岔路没问题，但双车/全向组一个最好；三岔路斜入可以实现只要别直接弯道接路口；全向组建议不设置路肩。

  就像这样的优雅转向：

^{▲ 优雅的转向}

 

§04 旧轮胎，二手的

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  卓大大轮胎既然都有卖的，学校经费就这么充足吗? 他们是咸鱼专业磨轮胎。

^{▲ 二手轮胎销售}

 

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  ■ 相关文献链接:

• 两所大学中的 智能车竞赛 校内赛
• TsinghuaJoking
• 你的 单车 还好吗？