ROS学习笔记-roscoreroslaunchrosrunrosdeprosnode和rostopic

Posted 2021-05-18 殇堼

1.roscore

1.用于启动ros master节点管理器，有且只能启动一个。
2.使用ros相关命令，都要在其运行前启动ros master。
3.连接所有ros 节点。
4.一旦roscore中断，之后都将无法连接任何节点。

2.roslaunch

1.一次性可以启动多个ROS节点。
2.使用格式为roslaunch [package_name] [filename.launch_name]

3.rosrun

1.只能运行一个单独节点。
2.要运行多个节点，则需要使用多次rosrun命令
3.使用格式为：rosrun [package_name] [node_name]

4.rosdep

1.安装ros工作空间中所有包的依赖关系
2.对于不同版本的ros，使用apt安装方法如下：
#ROS Noetic

sudo apt-get install python3-rosdep

#ROS Melodic and earlier

sudo apt-get install python-rosdep

5.rosnode

1.显示了正在运行的ros的节点

rosnode list

2.查看活跃节点的信息

rosnode info /node-name

3.ping节点

6.rostopic

rostopic list	         #列出当前所有topic
rostopic info/topic_name #显示指定topic属性信息
rostopic echo/topic_name #显示指定topic内容
rostopic pub/topic_name	 #向指定topic发布内容