＜read papers＞实时更新的全局一致三维栅格建图

Posted 2021-05-18 殇堼

时间

2019

针对的问题：

现有大部分系统缺少地图更新策略，构建的栅格地图与实际环境不一致．

方法：

将同步定位与建图模块获得的环境信息以点云形式提供给栅格建图模块处理，同时提出基于关键帧的高效数据结构和地图实时更新策略，实时构建可用于移动机器人自主导航的全局一致的地图.

本文完善实时更新地图的更新策略，提出可实时更新的三维栅格建图方法，生成的三维栅格地图与动态环境全局一致。该系统由视觉 SLAM 模块及栅格建图模块组成。视觉 SLAM模块将环境的精准稠密信息以点云的形式提供给栅格建图模块，然后栅格建图模块实时处理这些数据并生成全局一致的三维栅格地图．此外，本文还提出基于关键帧识别码的高效数据结构和地图压缩策略，加速更新策略的效率。

实验及结果：

室内动态的实验数据测试表明，文中方法可以有效实时更新地图，生成与环境
一致的三维栅格地图，支持其后续的自主导航操作

未来展望

未来可能的另一个工作为利用建好的三维栅格地图进行实时路径规划．思路大致如下: 根据机器人的高度将实时生成的三维栅格地图投影到不同水平高度上，根据节点的占有概率生成不同高度的可通行地图．然后联系这些可通行地图生成一张全局的可通行地图，根据可通行地图即可进行实时路径规划．如何实时处理上述操作仍是一个挑战．