arduino驱动带拨片的ST90S微型舵机完成货物拨取任务

Posted 2021-05-17 GYH_better_coder

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了arduino驱动带拨片的ST90S微型舵机完成货物拨取任务相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

写在前面

之前我写了arduino驱动步进电机带动丝杆运动的博客，链接在下面：
arduino控制步进电机移动丝杆实现拨片架水平移动
既然已经可以驱动丝杆带动拨片架运动了，接下就是需要驱动ST90S微型舵机来带动拨片拨取货物了，本博客就介绍arduino如何驱动ST90S微型舵机以及分享在驱动过程中所遇到的问题以及解决方法

正文

具体内容在我的古月居博客：
arduino驱动带拨片的ST90S微型舵机完成货物拨取任务

图片概览

舵机/拨片安装方法

在这里插入图片描述

舵机驱动板

在这里插入图片描述

思路以及实现

在这里插入图片描述

#include <Servo.h>
Servo UpLeftServo; // 上左，从后往前看，下同
Servo UpRightServo ; // 上右
Servo DownLeftServo; // 下左
Servo DownRightServo ; // 下右
Servo DownMidServo ; // 下中

void AngleInit()
{//开始都是先都打到90度
    UpLeftServo.write(90);
    delay(20);
    DownLeftServo.write(90);
    delay(20);
    DownMidServo.write(90);
    delay(20);
    DownRightServo.write(90);
    delay(20);
    UpRightServo.write(90);

}
void setup() {
  for(uint8_t i = 1 ; i < 6;i++){
      last_turn_angle[i] = 90;
  }
  UpLeftServo.attach(7); //定义舵机的引脚为
  DownLeftServo.attach(10);
  DownMidServo.attach(A0);
  DownRightServo.attach(A3);
  UpRightServo.attach(A2);
  AngleInit();
  Serial.begin(9600); //设置波特率
  while (Serial.read() >= 0) {};
}

在这里插入图片描述
下层3个舵机角度与状态关系

上层2个舵机角度与状态关系

在这里插入图片描述

串口命令

void loop() {
    delay(50);
    while (Serial.available() > 0) {
      delay(100);
      send_sta = Serial.readBytes(mov_cmd,6);
      TestServo();
      break;
    }
    while (Serial.read() >= 0){}
}