外部按键中断精准控制步进电机起保停，正反转，加减速Arduino+TB6600驱动器）

Posted 2021-05-17 perseverance52

外部按键中断精准控制步进电机起保停，正反转，加减速Arduino+TB6600驱动器）

在《外部按键中断精准控制步进电机起保停，正反转（Arduino+TB6600驱动器）》基础上新增2个加减速按键，来调节步进电机速度。

步进电机和驱动器相关的资料

https://pan.baidu.com/s/1udb4MyEOXk4CTO7TKRHj6w 
提取码: fuea 

• 步进电机
  
• TB6600驱动器
  
• **接线说明：**重点内容！！！！为什么一写步进电机就老生常谈这个接线问题问题，因为实在太重要了，关系到后面的工作能否继续开展。

//控制步进电机，必须要有3条线接到Arduino uno控制板上，不管是共阴还是共阳接法。
//三条线分别是：PUL,DIR,ENA，为什么不标符号，共阳接法就是PUL+.DIR+,ENA+
//共阴接法就是PUL-,DIR-,ENA-,
//共阳接法就是将PUL+ DIR+ ENA+串联一起，再接到Arduino的控制引脚上8脚，PUl- DIR-分别接到Arduino板的控制引脚上，还剩下的ENA-，可以接到5V，或者悬空不接，接到GND引脚上，经实验也无影响。
//共阴接法就是与之相反，最后的ENA+，可以悬空，也可以接GND,但是不能接到5V上，否则不转，有影响。
//共阳极接线注意一点，ENA+接到Arduino板子上的5V连接不能串太大的电阻，可以串几Ω的电阻，或者不串联电阻，直接接接入，但是不能串1K的的电阻，否则电机不转！！！
//在其他控制器中使用，例如PLC是24V控制的，就注意，必须串联2K的电阻，进行限流分压
//本次实验电机驱动采用共阴极接线方式
//下面是控制引脚接入Arduino说明：
1. PUL-, DIR-, EN- 连接一起，再接到Arduino UNO 的8引脚上面，也叫使能端，必须要接的线！！！
2. PUL+ 连接到 Arduino UNO的9引脚，控制步进转动的
3. DIR+ 连接到 Arduino UNO的 10引脚，控制步进转动方向的
4. EN+ 连接到 Arduino UNO的GND上，也可以悬空不接！
5. BUTTON按钮3个，停止按钮接5引脚，按键必须是带自锁的按键，就是压下去不会立马弹起来的，需要再按一下，就弹起来的，这种自锁按钮正转和反转分别接到6，7引脚，串联一个限流电阻1K到接到GND。
6. 特别注意一点，这期带来的步进电机控制，将使能引脚EN接到了实际的控制引脚，与之前写的几篇步进电机控制的文章不同，原来是默认是接到（共阴和共阳接法）GND或者5V，直接使能了电机。

• 程序源码：

/**
  *************************************************************************************************
外部按键中断精准控制步进电机起保停，正反转，加减速
Arduino UNO + TB6600
  * @note    ´      步进电机基础例程
  *************************************************************************************************
  */
#include "PinChangeInt.h"

const unsigned int EN_PIN = 8;    //使能引脚
const unsigned int DIR_PIN = 10;   //方向引脚
const unsigned int STEP_PIN = 9;  //脉冲引脚
const unsigned int speedup_PIN = 11;  //速度引脚
const unsigned int speeddown_PIN = 12;  //速度引脚

const unsigned int for_PIN = 7;//正转
const unsigned int ror_PIN = 6;//反转
const unsigned int stop_pin = 5;//停止
static unsigned int speeds= 500;//初始速度

void Motorstop(){
        Serial.println("停转"); 
      digitalWrite(EN_PIN, HIGH);   
      digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);    
}
void for_key(){
      digitalWrite(EN_PIN, LOW);   
      digitalWrite(DIR_PIN, LOW);    
      Serial.println("正转");
    }
void ror_key(){
      digitalWrite(EN_PIN, LOW);   
      digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);    
      Serial.println("反转");  
}
void speed_up(){
  
  switch(speeds)
    {   
      case 400:  speeds +=50;delay(200);Serial.println("speed up：+50 速度:" + String(speeds)); break;
      case 450:  speeds +=50;delay(200);Serial.println("speed up：+50 速度:" + String(speeds)); break;
      case 500:  speeds +=50;delay(200);Serial.println("speed up：+50 速度:" + String(speeds)); break;
      case 550:  speeds +=50;delay(200); Serial.println("speed up：+50 速度:" + String(speeds));break;
      case 600:  speeds +=50;delay(200);Serial.println("speed up：+50 速度:" + String(speeds)); break;
      case 650:  speeds +=50;delay(200);Serial.println("speed up：+50 速度:" + String(speeds)); break;
      case 700:  speeds +=50;delay(200);Serial.println("speed up：+50 速度:" +String(speeds)); break;
      case 750:  speeds +=50;delay(200);Serial.println("speed up：+50 速度:" + String(speeds)); break;
      case 800:  speeds +=50;delay(200);Serial.println("speed up：+50 速度:" + String(speeds)); break;
      default:  Serial.println("Reach maximum speed!"); break;
      }
}

void speed_down(){

   switch(speeds)
    {  
      case 450:  speeds -=50;delay(200);Serial.println("speed up：-50 速度:"+String(speeds)); break;
      case 500:  speeds -=50;delay(200);Serial.println("speed up：-50 速度:"+String(speeds));break;
      case 550:  speeds -=50;delay(200);Serial.println("speed up：-50 速度:"+String(speeds)); break;
      case 600:  speeds -=50;delay(200);Serial.println("speed up：-50 速度:"+String(speeds)); break;
      case 650:  speeds -=50;delay(200);Serial.println("speed up：-50 速度:"+String(speeds));break;
      case 700:  speeds -=50;delay(200);Serial.println("speed up：-50 速度:"+String(speeds));break;
      case 750:  speeds -=50;delay(200);Serial.println("speed up：-50 速度:"+String(speeds)); break;
      case 800:  speeds -=50;delay(200);Serial.println("speed up：-50 速度:"+String(speeds)); break;
      default:  Serial.println("Speed to a minimum!"); break;

    }
}
void setup() {
  sei();
  Serial.begin(115200);
  pinMode( EN_PIN,  OUTPUT ); 
  pinMode( DIR_PIN,  OUTPUT );
  pinMode( STEP_PIN,  OUTPUT );
  pinMode(speedup_PIN,INPUT_PULLUP);
  pinMode(speeddown_PIN,INPUT_PULLUP); 
  
  digitalWrite(EN_PIN, HIGH);    //使能步进电机
  digitalWrite(DIR_PIN, LOW);   //方向初始化
  digitalWrite(STEP_PIN, LOW);

  pinMode(for_PIN,INPUT_PULLUP);
  pinMode(ror_PIN,INPUT_PULLUP);
  pinMode(stop_pin,INPUT_PULLUP);

  attachPinChangeInterrupt(stop_pin , Motorstop, FALLING);
  attachPinChangeInterrupt( for_PIN , for_key, FALLING );
  attachPinChangeInterrupt( ror_PIN , ror_key, FALLING );
  attachPinChangeInterrupt( speedup_PIN , speed_up, FALLING );
  attachPinChangeInterrupt( speeddown_PIN , speed_down, FALLING );

//  LOW 当引脚为低电平时，触发中断
//CHANGE 当引脚电平发生改变时，触发中断
//RISING 当引脚由低电平变为高电平时，触发中断
//FALLING 当引脚由高电平变为低电平时，触发中断.
  Serial.println("Starting......");
}

void loop() {
    digitalWrite(STEP_PIN, HIGH);
     delayMicroseconds(speeds );
//    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(STEP_PIN, LOW); 
     delayMicroseconds(speeds);
//    delay(1);
}

关于附带的头文件：PinChangeInt.h代码，与《外部按键中断精准控制步进电机起保停，正反转（Arduino+TB6600驱动器）》里面的相同，这里就不占用文章篇幅，贴出来了，直接去那拷贝过来即可。