《ROS理论与实践》学习笔记海龟仿真器的命令行控制

Posted 2021-05-16 Sakurazzy

《ROS理论与实践》学习笔记（一）海龟仿真器的命令行控制

• 课程内容编程练习
• • 1.启动海龟控制节点
  • 2.发布话题消息
  • 3.发布服务请求
• 本讲作业
• • 1.运行海龟仿真器，并使用命令行工具新产生2只海龟
  • 2.查看3只海龟的计算图结构
  • 3.使用命令行工具控制一只海龟做圆周运动，并显示位置曲线
• 结语

在学习《ROS理论与实践》课程时，记录了学习过程中的编程练习，课后作业以及发现的问题，后续会对尚未解决的问题继续分析并更新，纯小白，仅供参考。
本次学习笔记关于课程中的第二讲：认识ROS 。主要学习了ROS的核心概念和通信机制，比如节点、话题(topic)通信、服务(service)通信、参数、功能包等。

---

课程内容编程练习

海龟仿真器的启动

1.启动海龟控制节点

1.启动ROS Master（new terminal）

$ roscore

2.启动小海龟仿真器（new terminal）

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

3.启动海龟控制节点（new terminal）

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

2.发布话题消息

通过cmd_vel发布速度指令，线速度1.0，沿x轴运动，代码如下：

$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
	x:1.0
	y:0.0
	z:0.0
	angular:
	x:0.0
	y:0.0
	z:0.0"

3.发布服务请求

通过spawn发布新增一只海龟的服务请求，代码如下：

$ rosservice call /spawn"x:5.0
	y:5.0
	theta:0.0
	name:'turtle2'"

---

本讲作业

1.运行海龟仿真器，并使用命令行工具新产生2只海龟

命令行代码如下：

$ roscore

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

$ rosservice call /spawn "x: 2.0
	y: 2.0
	theta: 0.0
	name: 'turtle2'" 
$ rosservice call /spawn "x: 4.0
	y: 4.0
	theta: 0.0
	name: 'turtle3'" 
	
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

运行结果：

2.查看3只海龟的计算图结构

命令行代码如下：

$ rqt_graph

运行结果：

3.使用命令行工具控制一只海龟做圆周运动，并显示位置曲线

代码如下：

$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  	x: 1.0
  	y: 0.0
  	z: 0.0
	angular:
  	x: 0.0
 	 y: 0.0
 	 z: 0.5" 

运行结果：

---

结语

本讲完成了海龟仿真器的命令行控制，通过话题通信发布速度指令，通过服务通信生成新的海龟，并通过rqt_graph工具显示计算图。