远程视频实时监控人脸识别色球追踪Tensorflow 目标检测目标分类未知区域探索全自动SLAM构建地图 PS2手柄控制

Posted RIKIBOT智能机器人

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了远程视频实时监控人脸识别色球追踪Tensorflow 目标检测目标分类未知区域探索全自动SLAM构建地图 PS2手柄控制相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

1.RIKIBOT WEB远程视频实时监控及摄影功能

   1.1 打开终端,启动摄像头

   $roslaunch rikibot camera.launch

   1.2 重新打开一个终端,启动web服务

   $roslaunch rikibot rikibot_web.launch   

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1.3 然后我们可以用windows打开浏览器输入http://192.168.199.148:8080/,其中192.168.199.148的IP是ROS系统主控的IP  电脑跟小车的主控要接在同一个局域网内

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 1.4  上面会出现相关话题供我们选择,这里只有一个选项我点击上面的image_raw

系统此时会跳转到图像功能,如果我们点击“Snapshot”,这里是拍照功能

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2.RIKIBOT 人脸识别、特定身份识别、色球追踪

 2.1相关包说明

    目标检测包功能核心包rikibot_object_detect,这里识别提供两种人脸检测、一个是基于Opencv haar的人脸检测、一个是基于face_recongnition的人脸检测,身份检测是也基于face_recongnition实现,色球追踪是基于Opencv HSV算法实现。

 2.2 相关功能使用

2.2.1 人脸识别

第一种:基于Opencv Haar因子的人脸识别

打开一个终端启动camera

  roslaunch rikibot camera.launch

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重新打开一个终端,启动人脸识别

  roslaunch rikibot_object_detect rikibot_facehaar_object.launch

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然后重新打开一个终端,查看相关图像,选择object_image”话题

  rosrun rqt_image_view rqt_image_view

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第二种:基于face_recongnition的人脸识别

打开终端启动camera

    roslaunch rikibot camera.launch

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重新打开一个终端,启动人脸识别

  roslaunch rikibot_object_detect rikibot_face_object.launch

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然后重新打开一个终端,查看相关图像,选择object_image”话题

  rosrun rqt_image_view rqt_image_view

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2.2.2基于身份识别(特定人脸识别)

     基于身份识别需要先上传一张你要识别该人身份的图片,放置到

     “/home/rikibot/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot_object_detect/image”路径下面,

图片格式为jpg格式,并记下图片的名称。

下图所示,预先放了要识别的 1.jpg  2.jpg  3.jpg  三张照片

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然后进入到

/home/rikibot/catkin_ws/src/rikibot_project/rikibot_object_detect/node目录下面,

打开rikibot_facename_detect.py,更改相关代码

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代码实际修改处:   修改了要记得保存

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打开终端启动camera

  roslaunch rikibot camera.launch

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重新打开一个终端,启动人脸识别

  roslaunch rikibot_object_detect rikibot_facename_object.launch

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然后重新打开一个终端,运行rosrun rqt_image_view rqt_image_view

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查看相关图像,选择object_image”话题,当检测到上传图片的人后,系统识别相关人的名字,如果没有上传图片,系统就不能识别(些片还需要贴个图片)

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2.2.3色块追踪

打开终端启动camera

  roslaunch rikibot camera.launch

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重新打开一个终端,启动人脸识别

 roslaunch rikibot_object_detect rikibot_ball_object.launch

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然后重新打开一个终端,查看相关图像,选择object_image”话题,

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目前是识别红色,用户用手移动相关的色球,系统会追踪相关的色球,如果需要识别其它颜色,进入rikibot_object_detect/node,打开rikibot_ball_detect.py文件,改变相关的色值就可以

修改该路径下的rikibot_ball_detect.py文件

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颜色相关代码修改:

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修改成识别绿色后 再次启动

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3.RIKIBOT Tensorflow 目标检测、目标分类

3.1相关包说明

rikibot_tensorflow检测包提供,目标检测、目标分类、与数字识别,由于树莓派系统使用CPU计算检测,使用性能比较差,这里建议用更好的专用平台。

3.2相关使用操作说明

3.2.1目标检测

打开终端,启动tenforflow摄像头启动文件,这里的图像大小设置为320x240以减小系统运行负载

 roslaunch rikibot_tensorflow camera.launch

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在打开终端,启动目标检测,由于加载tensorflow比较久,需要耐心等待一下

 roslaunch rikibot_tensorflow rikibot_tensorflow_detect.launch

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打开终端,查看图像result_ripe

  rosrun rqt_image_view rqt_image_view

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3.2.2分类检测

打开终端,启动tenforflow摄像头启动文件,这里的图像大小设置为320x240以减小系统运行负载

 roslaunch rikibot_tensorflow camera.launch

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在打开终端,启动检测,由于加载tensorflow比较久,需要耐心等待一下

 roslaunch rikibot_tensorflow rikibot_tensorflow_classify.launch

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启动完成后,把需要检测的物品放置到摄像头前,此时会输出检测相关名称与置信度,score分越高,检测目标就越可靠

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4.RIKIBOT 未知区域探索全自动SLAM构建地图

4.1 把小车平放在地板上,用远程软件登录到小车系统上,打开一个终端启动

roslaunch rikibot bringup.launch

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4.2  再打开一个终端,进入到保存地图的路径下,准备建好地图的时候 执行保存地图脚本

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4.3  再打开一个终端,执行自动建地图命令

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此时机器人会自动探索未知区域,完成地图构建。

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当观察地图建得差不多,就可以执行保存地图脚本了。

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保存成功

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5.RIKIBOT PS2手柄控制

5.1  把机器人放在地板上,然后远程软件登录到系统上启动:

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启动完成后 如果LX:255 LY:255 RX:255 RY:255

此时需要手动按下PS2手柄的ANALOG键

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切换成 LX:128 LY:127 RX:128 RY:127

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按下左侧的2键

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此时会切换成 PS2手柄控制模式:

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此时按手柄右侧的 四个圆形按钮,依次切换四挡速度

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然后再拨动左侧摇杆,即可实现前后左右转动,麦轮车型可同时向左右拨动两个摇杆,分别控制左右横移。

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当不用手柄的时候 要记得按下左侧的1键 切换成 正常模式,否则键盘控制会失效


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