ubuntu20.04编译carla0.9.13源码

Posted 2022-12-16 想游泳的鱼

由于要研究一下carla的源码，准备先编译一下carla源码，选用的os是ubuntu20.04，carla的版本是0.9.13.编译的环境和步骤按照carla的官方文档来就可以了，但是还是有几个坑，所以特别记下来，供大家参考。

1. 编译unreal Engine按照官方文档的步骤就可以了，不会出现什么问题，只是需要科学上网

2. 按照文档来说，如果要在ubuntu20.04上编译，需要安装clang-10.但是下载的carla的源码中的安装脚本，确都是按照clang-8来进行编译的，所以需要修改安装脚本中clang的版本。 安_{装脚本的目录是}/carla/Util/BuildTools目录 需要修改的文件：

   – Setup.sh
   – BuildOSM20DR.sh
   – BuildPythonAPI.sh

在这三个文件中搜索“clang”关键字，把8改成10就可以了
3. 修改xerces下载地址
在运行脚本Setup.sh的时候，需要安装xerces-c-3.2.3.tar.gz，可是这个包的地址已经被修改了，需要修改Setup.sh文件中xerces的下载地址，把432行
XERCES_REPO的地址改为

https://archive.apache.org/dist/xerces/c/3/sources/xerces-c-3.2.3.tar.gz

4. 修改编译client端和server端的CMakelists.txt文件
   在编译libcarla的时候，需要编译三个包:client,server,test.在编译的时候，默认三个包都要编译。可是编译test的时候会经常报错，所以我们不需要编译test包，把test包排除掉。修改Libcarla目录中的CMakelists.txt文件，把所有关于test编译的选项全部注释掉，编译就可以通过了
   5. 在编译的过程中，需要在线下载很多第三方库，这些下载的库都放在了/carla/Build目录中，如果哪个库下载出错了，可以删掉重新下载