《机器人技术》复习
Posted 2345VOR
tags:
篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了《机器人技术》复习相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
【《机器人技术》复习】
1. 要求：
- 本次大作业上交截止时间 之前，超时，本门课程判定不及格。
- 作业上交的格式如下
- 一律以 WORD 文档的形式上交，如需提交图片，将图片插入 WORD 中，不可单独提交图片文件。
- 命名格式为：姓名+学号+机器人技术大作业 20 春，例：张三+学号+ 机器人技术大作业。
- 请各位同学一定注意格式，格式不正确的不予计分。
- 要求独立完成，不允许出现雷同卷，出现雷同的作业全部判定不及格。题目:
2. 机械手运动解算问题
下图所示为某一机械手简图，试完成下列问题：
2.1 自由度考点
在设计图示机械手时，如何选择自由度？图示机械手自由度是多少？ （5 分）
解：由图可机械手只需要在xoy平面内运动，平面二维空间运动最少需要2个，最多只需要3个自由度；图示机械手自由度是3个。
2.2 运动学方程
-
请用 D-H 方法建立图示机械手各附体坐标系。 （5 分）
图 1机械手各附体坐标系 -
列出图示中连杆的 D-H 参数表。 （5 分）
|连杆| α i \\alpha_i αi| a i a_i ai | d i d_i di | θ i \\theta_i θi|
|-- |-- |-- |-- |-- |
|1 |0 | l 1 l_1 l1| 0 | θ 1 \\theta_1 θ1|
|2 |0 | l 2 l_2 l2| 0 | θ 2 \\theta_2 θ2|
|3 |0 | l 3 l_3 l3| 0| θ 3 \\theta_3 θ3|
表 1D-H 参数表
- 建立图示机械手的运动学方程。 （15 分）
该3自由度机械手的变换矩阵：
0 T 3 = A 1 A 2 A 3 ^0T_3=A_1A_2A_3 0T3=A1A2A3；
A 1 = [ c θ 1 − s θ 1 l 1 c θ 1 s θ 1 c θ 1 l 1 s θ 1 0 0 1 ] A_1=\\left[\\beginmatrixc\\theta_1&-s\\theta_1&l_1c\\theta_1\\\\s\\theta_1&c\\theta_1&l_1s\\theta_1\\\\0&0&1\\\\\\endmatrix\\right] A1=⎣ ⎡cθ1sθ10−sθ1cθ10l1cθ1l1sθ11⎦ ⎤ ； A 2 = [ c θ 2 − s θ 2 l 2 c θ 2 s θ 2 c θ 2 l 2 s θ 2 0 0 1 ] A_2=\\left[\\beginmatrixc\\theta_2&-s\\theta_2&l_2c\\theta_2\\\\s\\theta_2&c\\theta_2&l_2s\\theta_2\\\\0&0&1\\\\\\endmatrix\\right] A2=⎣ ⎡cθ2sθ20−sθ2cθ20l2cθ2l2sθ21⎦ ⎤ ； A 3 = [ c θ 3 − s θ 3 l 3 c θ 3 s θ 3 c θ 3 l 3 s θ 3 0 0 1 ] A_3=\\left[\\beginmatrixc\\theta_3&-s\\theta_3&l_3c\\theta_3\\\\s\\theta_3&c\\theta_3&l_3s\\theta_3\\\\0&0&1\\\\\\endmatrix\\right] A3=⎣ ⎡cθ3sθ30−sθ3cθ30l3cθ3l3sθ31⎦ ⎤ ；
0 T 3 = [ c θ 123 − s θ 123 l 1 c θ 1 + l 2 c θ 12 + l 3 c θ 123 s θ 123 c θ 123 l 1 s θ 1 + l 2 s θ 12 + l 3 s θ 123 0 0 1 ] ^0T_3=\\left[\\beginmatrixc\\theta_123&-s\\theta_123&l_1c\\theta_1+l_2c\\theta_12+l_3c\\theta_123\\\\s\\theta_123&c\\theta_123&l_1s\\theta_1+l_2s\\theta_12+l_3s\\theta_123\\\\0&0&1\\\\\\endmatrix\\right] 0T3=⎣ ⎡cθ123sθ运动控制机械臂的分散控制（Decentralized Control）