ros python 控制手柄数据发布频率

Posted 2022-11-14 怪皮蛇皮怪

序言

没啥好说的，手柄在ubuntu中的按键信息只有在手柄按键或摇杆变化时才会发布
但实际发布仿真小车或者其他的控制信息却需要一个稳定的频率才有更好地效果

正文

简单易懂，python run一下就完了

import rospy
from sensor_msgs.msg import Joy

class JoystickControlStable():
    def __init__(self):
        #初始化节点
        rospy.init_node('Joystick_control_stable')
        self.joy_stable_pub = rospy.Publisher('/joy_stable', Joy, queue_size=100)
        self.joy_msg=Joy()
        rospy.Subscriber('/joy', Joy, self.callback_lidar)
        # 设置循环的频率
        self.rate = rospy.Rate(20)
        
    def callback_lidar(self,data):
        self.joy_msg=data

    def run(self):
        while not rospy.is_shutdown():
            self.joy_stable_pub.publish(self.joy_msg)
            self.rate.sleep()



if __name__ == '__main__':
    JoystickControlStable().run()

没啥难以理解的吧？