ros命令汇聚

Posted 2022-08-27 loongembedded

文章目录

• 1. 命令链接收集
• • 1.1 ros官网
  • 1.2 ROS命令行工具
  • 1.3 rostopic：ROS话题
• 2.常用命令记录
• • 2.1 rosnode
  • 2.2 rostopic
  • 2.3 rosservice
  • 2.4 rosmsg
  • 2.5 rosparam

1. 命令链接收集

1.1 ros官网

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1.2 ROS命令行工具

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1.3 rostopic：ROS话题

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2.常用命令记录

2.1 rosnode

• rosnode list：列出活动节点
  
• rosnode ping：测试到节点的连接状态
  
• rosnode info：打印节点信息
  
• rosnode machine：列出指定设备上的节点
  我们ros是分布式系统，在不同设备上可以跑不同的节点，通过这条命令可以列出指定设备上的节点。
  
• rosnode kill ：杀死某个节点
  
• rosnode cleanup：清楚无用节点，比如启动乌龟节点，然后ctrl+c关闭，用rosnode list还能看到，说明滚该节点并没被彻底清除，可以用cleanup清除节点。

2.2 rostopic

rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS 主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布频率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

• rostopic list：直接调用即可，控制台将打印当前运行状态下的主题名称
  rostopic list -v : 获取话题详情(比如列出：发布者和订阅者个数…)
  
• rostopic echo：获取指定话题当前发布的消息
  
• rostopic pub：可以直接调用命令向订阅者发布消息
  
• rostopic info：获取话题相关消息
  
• rostopic hz [话题名称]：显示指定话题的消息数据发布周期
  以下示例中，该消息以1hz(1s)的频率被发布。
  
• rostopic bw [话题名称]：显示指定话题的消息数据带宽
  下面实例chatter_person话题的数据带宽平均为每秒19B：
  

2.3 rosservice

rosservice命令用于查看和控制服务相关信息

• rosservice list：列出所有活动的服务
  
• rosservice call：使用提供的参数调用服务
  下面是调用sum_server服务器的服务sum来求和
  
  sum服务的实现如下：
  
• rosservice info：打印有关服务的信息
  
• rosservice type：打印服务类型
  

2.4 rosmsg

rosmsg命令用于查看话题消息(Message)的数据结构的定义

• rosmsg list：会列出当前 ROS 中的所有 msg
  结果很多
  
  可以只列出去msg
• rosmsg show：根据获取的消息铭，用rosmsg show查看消息的数据结构
• rosmsg info：和rosmsg show作用相同
  
• rosmsg md5：显示 md5 加密后的消息
  
• rosmsg package：显示某个功能包下的所有消息
• rosmsg packages：列出包含消息的功能包
  

2.5 rosparam

rosparam包含rosparam命令行工具，用于使用YAML编码文件在参数服务器上获取和设置ROS参数

• rosparam list：列出所有参数
  
• rosparam set：设置参数
• rosparam get：获取参数
• rosparam delete：删除参数
  
• rosparam dump：将参数写出到外部文件，也就是序列化过程

命令：rosparam dump param.yaml

• rosparam load：从外部文件加载参数