NAO机器人程序设计——接力赛准备

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机器人接力赛准备中,很重要的一个环节就是运动控制,其中涉及到传感器、存储器等多个模块

1.运动控制方法

NAO行走控制主要包括以下三种方式:

1.moveTo()

使机器人在平面上移动到指定位置,阻塞调用方法。
四种形式如下:

	1)moveTo(x,y,theta):
	移动到指定位置
		x - - X轴方向距离(m)
		y - - Y轴方向距离(m)
		theta - -  绕Z轴旋转的角度(以弧度表示)
moveTo(x,y,theta)
xX轴方向距离(m)
yY轴方向距离(m)
theta绕Z轴旋转的角度(以弧度表示)
	2) moveTo(x,y,theta,moveConfig):
	按给定的步态参数移动到指定位置
	与(1)不同的是,多了一个moveConfig,可以自定义步态参数,
	参数对左右脚都有效
moveTo(x,y,theta,moveConfig)
xX轴方向距离(m)
yY轴方向距离(m)
theta绕Z轴旋转的角度(以弧度表示)
moveConfig自定义步态参数列表(键值对形式)
	3)moveTo(controlPoints):
	沿控制点移动到指定位置
controlPoints控制点列表

列表格式:[[x1,y1,theta1], … ,[xN,yN,thetaN]]

	4)moveTo(controlPoints,moveConfig):
按给定的步态参数,沿控制点移动到指定位置
controlPoints控制点列表
moveConfig自定义步态参数

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