BetaFlight模块设计之十二：电传任务分析

Posted 2022-05-30 lida2003

BetaFlight模块设计之十二：电传任务分析

• 电传任务
• taskTelemetry任务分析
• subTaskTelemetryPollSensors函数分析
• telemetryProcess函数分析

基于BetaFlight开源代码框架简介的框架设计，逐步分析内部模块功能设计。

电传任务

描述：主要用于向地面砖发送飞机状态信息，以便地面站了解飞机的实时工作状态，位置信息等。

 ├──> 初始化
 │   ├──> [x]硬件初始化
 │   └──> [v]业务初始化telemetryInit
 ├──> 任务
 │   ├──> [x]实时任务
 │   ├──> [x]事件任务
 │   └──> [v]时间任务[TASK_TELEMETRY] = DEFINE_TASK("TELEMETRY", NULL, NULL, taskTelemetry, TASK_PERIOD_HZ(250), TASK_PRIORITY_LOW),
 ├──> 驱动
 │   ├──> [x]查询
 │   └──> [x]中断
 └──> 接口
     ├──> void telemetryCheckState(void)
     ├──> bool telemetryCheckRxPortShared(const serialPortConfig_t *portConfig, const SerialRXType serialrxProvider)
	 └──> 支持FRSKY、HOTT、SMARTPORT、LTM、JETIEXBUS、MAVLINK、CRSF、GHST、SRXL、IBUS协议

taskTelemetry任务分析

任务并不复杂，只要不是连计算机的情况下，使能电传功能，就没3秒更新下温度，并调用telemetryProcess。

taskTelemetry
 └──> <!cliMode && featureIsEnabled(FEATURE_TELEMETRY)>
     ├──> subTaskTelemetryPollSensors
     └──> telemetryProcess

subTaskTelemetryPollSensors函数分析

这里估计是飞控都有IMU，所以从gyro获取温度更加通用吧。

subTaskTelemetryPollSensors
 └──> <cmpTimeUs(currentTimeUs, lastGyroTempTimeUs) >= GYRO_TEMP_READ_DELAY_US>  // read the gyro temp every 3 seconds
     ├──> sgyroReadTemperature
     └──> lastGyroTempTimeUs = currentTimeUs;

telemetryProcess函数分析

从这里可以看出目前代码4.3支持的电传协议种类：FRSKY、HOTT、SMARTPORT、LTM、JETIEXBUS、MAVLINK、CRSF、GHST、SRXL、IBUS，详细的电传协议可以仔细阅读相应的处理函数代码。

telemetryProcess
 ├──> <USE_TELEMETRY_FRSKY_HUB>
 │   └──> handleFrSkyHubTelemetry
 ├──> <USE_TELEMETRY_HOTT>
 │   └──> handleHoTTTelemetry
 ├──> <USE_TELEMETRY_SMARTPORT>
 │   └──> handleSmartPortTelemetry
 ├──> <USE_TELEMETRY_LTM>
 │   └──> handleLtmTelemetry
 ├──> <USE_TELEMETRY_JETIEXBUS>
 │   └──> handleJetiExBusTelemetry
 ├──> <USE_TELEMETRY_MAVLINK>
 │   └──> handleMAVLinkTelemetry
 ├──> <USE_TELEMETRY_CRSF>
 │   └──> handleCrsfTelemetry
 ├──> <USE_TELEMETRY_GHST>
 │   └──> handleGhstTelemetry
 ├──> <USE_TELEMETRY_SRXL>
 │   └──> handleSrxlTelemetry
 └──> <USE_TELEMETRY_IBUS>
     └──> handleIbusTelemetry

开发者涨薪指南 48位大咖的思考法则、工作方式、逻辑体系