移动机器人路径规划---深蓝学院培训学习记录

Posted 2022-04-26 loongembedded

文章目录

• 1. 概述
• • 1.1 neo4j路径发现算法（Path finding algorithms）
  • • 1.1.1 基于搜索的方法
• 2.

1. 概述

(1) 前端：路径发现Path finding algorithms
(2) 后端：轨迹生成trajectory generation
(3) MDP（MARKOV DECISION PROCESS-BASED PLANNING）：基于马尔可夫决策过程的运动规划
(4) MPC(MODEL PREDICTIVE CONTROL FOR ROBOTICS PLANNING)：基于模型预测控制的运动规划

1.1 neo4j路径发现算法（Path finding algorithms）

路径发现算法是前端，先用路径发现算法找到粗略的可行的低维级的路径，然后进入后端，也就是轨迹生成/优化环节。后端从前端拿到低维的路径后，用优化的技巧转为为高维的真正满足机器人动力学要求的轨迹。

1.1.1 基于搜索的方法

D和A

2.