一图掌握 QGC(GGroundControl) 核心系统架构

Posted 2022-04-08 火山上的企鹅

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● C++ 部分的架构：

整个 QGC 工程由唯一的单例 _app 进行管理，它这个类只提供了唯一的实例，另外提供了一个访问它的全局函数

/// @brief Returns the QGCApplication object singleton.
QGCApplication* qgcApp(void)

    return QGCApplication::_app;

QGCTool 有两个 protected修饰的变量 _app 和 _toolbox ，其派生类可以被调用，每一个派生类中的_app 和 _toolbox都是 QGCApplication 中传入的，且是唯一的（可以仔细看传入过程）

/// This is the base class for all tools
class QGCTool : public QObject 
    Q_OBJECT
	...
protected:
    QGCApplication* _app;
    QGCToolbox*     _toolbox;
;

● 在 QML 和 C++ 的交互中：

● 上图：（点击图片放大看效果更好）