【pinia源码】一、createPinia源码解析

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了【pinia源码】一、createPinia源码解析相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

参考技术A 【pinia源码】系列文章主要分析 pinia 的实现原理。该系列文章源码参考 pinia v2.0.14 。

源码地址： https://github.com/vuejs/pinia

官方文档： https://pinia.vuejs.org

本篇文章将分析 createPinia 的实现。

通过 createPinia 创建一个 pinia 实例，供应用程序使用。

createPinia 不接受任何参数，它会返回一个 pinia 实例。

源码位置： packages/pinia/src/createPinia.ts

在 createPinia 中首先会创建一个 effect 作用域对象（如果你不了解 effectScope ，可参考： RFC ），使用 ref 创建一个响应式对象。紧接着声明了两个数组 _p 、 toBeInstalled ，其中 _p 用来存储扩展 store 的所有插件， toBeInstalled 用来存储那些未 install 之前使用 pinia.use() 添加的的 plugin 。

然后声明一个 pinia 对象（这个 pinia 会使用 markRaw 进行包装，使其不会转为 proxy ），将其 return 。

这里重点看下 install 和 use 方法。

当使用 app.use(pinia) 时，触发 pinia.install 函数。在 install 中首先执行了 setActivePinia(pinia) ，它会将 pinia 赋给一个 activePinia 的全局变量。

然后会判断是不是 Vue2 环境。如果不是 Vue2 ，将 app 实例赋给 pinia._a ，然后将 pinia 注入到 app 实例，并将 pinia 设置为全局属性 $pinia 。如果此时 toBeInstalled 中有 plugins （在 install 之前添加的 plugins ），那么会把这些 plugins 添加到 pinia._p 中，添加完之后，置空 toBeInstalled 。

使用 use 方法可添加一个 plugin 以扩展每个 store 。它接收一个 plugin 参数，返回当前 pinia 。

如果 this._a 是空的，并且不是 Vue2 环境，会将 plugin 中暂存到 toBeInstalled 中，等待 install 时进行安装。否则，直接添加到 this._p 中。

你可能有疑问，在 install 、 use 中都判断了 Vue2 的情况，难道 pinia 没有处理 Vue2 的情况吗？其实并不是， pinia 提供了 PiniaVuePlugin 专门用来处理 Vue2 的情况。

如果是 Vue2 需要使用如下方式：

我们来看下 PiniaVuePlugin 的实现方式。

PiniaVuePlugin 通过向全局混入一个对象来支持 pinia 。这个对象有两个生命周期函数： beforeCreate 、 destory 。

在 beforeCreate 中设置 this.$pinia ，以使 vue 实例可以通过 this.$pinia 的方式来获取 pinia

[UVA]Pixhawk之姿态解算篇_源码姿态解算算法分析

一、开篇

        终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏~~~反正容易上手的。

        2016.04.04日晚，别人都在嗨，而我却在实验室苦逼的工作着，今晚最大的收获就是发现了“新大陆”-----“北航可靠飞行控制研究组”，其喜悦之情绝不亚于哥伦布发现新大陆。他们才是专业的啊，看看他们毕业生的去向，不是研究所就是出国深造，好吧，人家才是专业搞科研的，不食人间烟火，那么问题来了：DJI的员工都是在哪招来的呢？！哎，我是俗人一个，经济基础决定上层建筑，好好学习才能挣大钱。最近他们开设了一门课程《多旋翼飞行器设计与控制》，课程体系安排的非常好，现在更新到第四讲了（听北航一个博士说只有PPT没有视频，感谢Mallin的帮助，成功打入内部），PPT也足够了，相当上档次啊，课程到2016.06.30结束，正好可以把无人机的整个架构理解完，找工作去~~~

        在下面的基础知识部分先分享一部分“北航”的研究成果，特别是气动方面的，以前一点概念都没有，只看着超跑的流线型非常炫酷，不知其原因，特此记录，大家共勉。


三、实验平台

Software Version：PX4Firmware

Hardware Version：pixhawk

IDE：eclipse Juno （Windows）

四、基础知识（均来自北航可靠飞行控制研究组）

1、无人机飞行的气动模型与分析

        1）多旋翼前飞情形：在下图中，因为螺旋桨的柔性，诱导的来流会产生阻力。

        如果多旋翼重心在桨盘平面下方，那么阻力形成的力矩会促使多旋翼俯仰角转向0度方向。

        如果多旋翼重心在桨盘平面上方，那么阻力形成的力矩会促使多旋翼俯仰角朝发散方向发展，直至翻转。因此，当多旋翼前飞时，重心在桨盘平面的下方会使前飞运动稳定。