Apollo学习笔记——adataset工具的使用

Posted 2023-04-05 yuan〇

文章目录

• 1. adataset工具介绍
• • 1.1 adataset参数
  • 1.2 转换PCD文件
  • 1.3 转换校正文件
  • 1.4 转换record文件
• 2. 在DreamView中播放
• 参考

1. adataset工具介绍

Apollo 8.0提供了adataset工具，可以转换nuScenes, KITTI数据集为Apollo record文件，同时还会生成数据集的车辆的内外参文件，这样就可以直接用数据集来验证自动驾驶感知效果。

通过以下命令来安装adataset

pip3 install adataset

或者可以直接将tools模块下到工作空间:

buildtool install tools-dev

1.1 adataset参数

The options for adataset command are as follows:

• –dataset(-d) Choose the dataset, support list n, k, w, means “n:nuScenes, k:KITTI, w:Waymo”
• –input(-i) Set the dataset input directory.
• –output(-o) Set the output directory, default is the current directory.
• –type(-t) Choose conversion type, support list rcd, cal, pcd, means “rcd:record, cal:calibration, pcd:pointcloud”, default is rcd.

本文以kitti数据集为例,进行相关操作.

1.2 转换PCD文件

首先cd到adataset main.py所在的目录
接着由以下命令转换pcd文件

adataset -d=n -i=dataset_lidar_pcd_file -t=pcd

例子(adataset不可用时,可以尝试一下用python)

python3 main.py -d=k -i=/apollo_workspace/data/kitti/2011_09_26/2011_09_26_drive_0001_sync/velodyne_points/data/0000000100.bin -t=pcd -o=/apollo_workspace/data/kitti/kitti_pcd/test01.pcd

转换成功会输出

Success! Pcd file saved to '/apollo_workspace/data/kitti/kitti_pcd/test01.pcd'

此时,到目标文件夹,可以看到相应.pcd文件.
用pcl_viewer查看

1.3 转换校正文件

可以通过以下命令来生成校正文件

python3 main.py -d=k -i=/apollo_workspace/data/kitti/2011_09_26/ -t=cal              

1.4 转换record文件

可以通过以下命令来生成record文件

python3 main.py -d=k -i=/apollo_workspace/data/kitti/2011_09_26/2011_09_26_drive_0001_sync/

默认保存为result.record

2. 在DreamView中播放

在/apollo_workspace/data/calibration_data下创建了test_vehicle文件夹,将之前得到的矫正文件放入.

启动dreamview

aem bootstrap start

播放数据包

 cyber_recorder play -f data/result.record   -l

dreamview显示如下.(车辆车头朝向与运动方向是垂直的，有BUG)

参考

[1] 开发者说｜感知模型之数据集转record包

自动驾驶 | Apollo无人驾驶课程笔记3-定位

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本系列《无人驾驶干货铺》笔记：  

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自动驾驶 | Apollo无人驾驶课程笔记2--高精度地图 

第三课：定位

课程简介： 了解车辆如何以个位数厘米级别的精度进行自定位。

1. 定位简介

2.Sebastian介绍定位

3.GNSSRTK_a

4.GNSSRTK_b

5.惯性导航_a

6.惯性导航_b

7.激光雷达定位

8.视觉定位

9.Apollo定位

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