STM32F4驱动42步进电机(采用驱动器)

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了STM32F4驱动42步进电机(采用驱动器)相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录


器件

stm32f407zgt6芯片,tb6600驱动器


植树机代码,可以驱动四路42步进电机,以下是只驱动1路。

实物



接线


红线接B+(TB6600), 蓝线接B-, 绿线接A-, 黑线接A+

该图片是转载的。根据本文代码:Signal的-统一接开发板的GND(解法看实物照片),而PUL+接PC6(开发板)——控制脉冲,即距离和转速、DIR+接PE5(开发板)——控制转向,ENA+空着。TB6600驱动板的GND和VCC外接电源(不要用单纯的杜邦线)。

TB6600拨码卡关


1区:一个脉冲,电机转动1.8度,而1区的NC可以控制单位转角,即1.8/NC,挡位越大则转动的角度越小,可以做到精度越高。
2区:控制电流。
3、4区:即拨码开关,通过拨动右侧的六个开关即可以调到相应挡位。向上拨,是OFF。

代码说明

:极简版的代码是只能驱动步进电机进行调试而已,而完整版(植树机)有比较多的函数可以用来参考。

main.c 代码如下(示例):

#include "sys.h"
#include "delay.h"
//#include "usart.h"
//#include "led.h"
//#include "pwm.h"
#include "step_motor.h"
//#include "uart3.h"
//#include "hongwai.h"
#include "stdlib.h"
//#include "oled.h"

//int num=81;
int shengyu_num=98;
int last_num=1;
//int s_flag=1;

//extern u16 step_speed;
//extern u16 step_angle;
//extern u32 Toggle_Pulse[4];
//extern unsigned char  BMP2[];
//extern unsigned char  BMP3[];
//extern unsigned char  BMP4[];
//extern unsigned char  BMP5[];
u8 h_num=0;

//void show_qiang()
//
//   	OLED_ShowCHinese(0,4,0);
//		OLED_ShowCHinese(18,4,1);
//		OLED_ShowCHinese(36,4,2);
//		OLED_ShowCHinese(54,4,3);
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;	
//		OLED_ShowString(72,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		
//		delay_ms(3000);		
//		num++;
//		OLED_ShowString(90,4,". ");
//    OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;
//		OLED_ShowString(108,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		delay_ms(3000);
//

//void show_zhong()
//
//   	OLED_ShowCHinese(0,4,0);
//		OLED_ShowCHinese(18,4,1);
//		OLED_ShowCHinese(36,4,2);
//		OLED_ShowCHinese(54,4,3);
//		
//		delay_ms(3000);	
//		OLED_ShowString(72,4,". ");
//		
//		delay_ms(3000);		
//		num++;
//		OLED_ShowString(90,4,". ");
//    OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;
//		OLED_ShowString(108,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		delay_ms(3000);
//
//void show_ruo()
//
//   	OLED_ShowCHinese(0,4,0);
//		OLED_ShowCHinese(18,4,1);
//		OLED_ShowCHinese(36,4,2);
//		OLED_ShowCHinese(54,4,3);
//		
//		delay_ms(3000);	
//		OLED_ShowString(72,4,". ");
//		
//		delay_ms(3000);		
//		OLED_ShowString(90,4,". "); 
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;
//		OLED_ShowString(108,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		delay_ms(3000);
//

//void show_wu()
//
//	  OLED_Clear();	
//		OLED_Refresh_Gram();
//		OLED_ShowCHinese(0,0,14);
//		OLED_ShowCHinese(18,0,15);
//		OLED_ShowCHinese(36,0,16);
//	  if(num>=100)
//			num=100;
//			OLED_ShowNum(54,0,num,3,16);
//		
//		else OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		OLED_ShowString(81,0,"%"); 

		OLED_ShowCHinese(54,0,17);
		OLED_ShowCHinese(72,0,18);	
		delay_ms(200);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,2,25);//已
//		OLED_ShowCHinese(18,2,26);
//		OLED_ShowCHinese(36,2,27);
//		OLED_ShowCHinese(54,2,30);
//		OLED_ShowCHinese(72,2,31);
//		OLED_ShowCHinese(90,2,32);
//		OLED_ShowNum(108,2,last_num,1,16);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,4,33);
//		OLED_ShowCHinese(18,4,34);
//		OLED_ShowCHinese(36,4,35);
//		OLED_ShowCHinese(54,4,36);
//	  OLED_ShowCHinese(72,4,37);
//		OLED_ShowCHinese(90,4,38);
//		OLED_ShowNum(108,4,shengyu_num,2,16);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,6,39);
//		OLED_ShowCHinese(18,6,40);
//		OLED_ShowCHinese(36,6,41);
//		OLED_ShowCHinese(54,6,42);
//		
//		OLED_ShowString(72,6,". ");
//		OLED_ShowString(90,6,". ");
//		OLED_ShowString(108,6,". ");
//

//void show_ele()
//
//	int i;
//	OLED_Clear();	
//	OLED_Refresh_Gram();	
//	OLED_Fill(1,5,110,10,1);
//	OLED_Fill(1,50,110,55,1);
//	OLED_Fill(0,5,5,55,1);
//	OLED_Fill(110,5,115,55,1);
//	OLED_Fill(115,20,120,40,1);
//		for(i=0;i<5;i++)
//		
//			OLED_Fill(9+i*20,14,25+i*20,46,1);
//			delay_ms(1000);
//		
//		//OLED_Fill(9,14,110,46,0);
//		delay_ms(500);
//		OLED_Clear();	
//		OLED_Refresh_Gram();
//		OLED_ShowCHinese(0,0,14);
//		OLED_ShowCHinese(18,0,15);
//		OLED_ShowCHinese(36,0,16);
//	  if(num>=100)
//		
//			 num=100;
//		   OLED_ShowNum(54,0,num,3,16);
//		   		OLED_ShowCHinese(0,2,18);//停
//					OLED_ShowCHinese(18,2,19);
//					OLED_ShowCHinese(36,2,20);
//					OLED_ShowCHinese(54,2,21);
//					OLED_ShowCHinese(0,4,20);
//					OLED_ShowCHinese(18,4,21);
//					OLED_ShowCHinese(36,4,22);
//					OLED_ShowCHinese(54,4,23);
//					OLED_ShowCHinese(72,4,16);
//					OLED_ShowCHinese(90,4,24);
//			    while(1);
//		
//		else OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		OLED_ShowString(81,0,"%"); 

		OLED_ShowCHinese(54,0,17);
		OLED_ShowCHinese(72,0,18);	
		delay_ms(200);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,2,8);
//		OLED_ShowCHinese(18,2,9);
//		OLED_ShowCHinese(36,2,10);
//		OLED_ShowCHinese(54,2,11);
//		OLED_ShowCHinese(72,2,12);
//		
//		switch(s_flag%3)
//		
//			case 1:	  OLED_ShowCHinese(90,2,13);
//			          show_qiang();
//			          break;
//			case 2:   OLED_ShowCHinese(90,2,4); 
//								show_zhong();
//								break;
//		  case 0:   OLED_ShowCHinese(90,2,17);
//			          show_ruo();
//								break;
//			default:   break;
//		
//		s_flag++;

//

//void show_ele2()
//
//	int i;
//	OLED_Clear();	
//	OLED_Refresh_Gram();	
//	OLED_Fill(1,5,110,10,1);
//	OLED_Fill(1,50,110,55,1);
//	OLED_Fill(0,5,5,55,1);
//	OLED_Fill(110,5,115,55,1);
//	OLED_Fill(115,20,120,40,1);
//		for(i=0;i<5;i++)
//		
//			OLED_Fill(9+i*20,14,25+i*20,46,1);
//			delay_ms(1000);
//		
//		//OLED_Fill(9,14,110,46,0);
//		delay_ms(500);
//		OLED_Clear();	
//		OLED_Refresh_Gram();
//		OLED_ShowCHinese(0,0,14);
//		OLED_ShowCHinese(18,0,15);
//		OLED_ShowCHinese(36,0,16);
//	  if(num>=100)
//		
//			 num=100;
//		   OLED_ShowNum(54,0,num,3,16);
//		   		OLED_ShowCHinese(0,2,18);//停
//					OLED_ShowCHinese(18,2,19);
//					OLED_ShowCHinese(36,2,20);
//					OLED_ShowCHinese(54,2,21);
//					OLED_ShowCHinese(0,4,20);
//					OLED_ShowCHinese(18,4,21);
//					OLED_ShowCHinese(36,4,22);
//					OLED_ShowCHinese(54,4,23);
//					OLED_ShowCHinese(72,4,16);
//					OLED_ShowCHinese(90,4,24);
//			    while(1);
//		
//		else OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		OLED_ShowString(81,0,"%"); 

		OLED_ShowCHinese(54,0,17);
		OLED_ShowCHinese(72,0,18);	
		delay_ms(200);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,2,8);
//		OLED_ShowCHinese(18,2,9);
//		OLED_ShowCHinese(36,2,10);
//		OLED_ShowCHinese(54,2,11);
//		OLED_ShowCHinese(72,2,12);
//    OLED_ShowCHinese(90,2,17);
//		show_ruo();
//			
//
int main(void)
 
//	int i;

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);                               //初始化延时函数
  step_motor_1_Init();                           //电机1初始化
	step_motor_2_Init();                           //电机2初始化
	step_motor_3_Init();                           //电机3初始化
	step_motor_4_Init();                           //电机4初始化    
	TIM8_OPM_RCR_Init(1000-1,168-1);
//	TIM4_PWM_Init(1000-1,84-1);
//	TIM13_PWM_Init(1999,84-1);
//	TIM14_PWM_Init(1999,84-1);
//	USART3_Init(9600);
//	HONGWAI_Init();
//  OLED_Show_main();
//	show_wu();
//	while(1)
//	
//	OLED_Clear();	
//	OLED_Refresh_Gram();	
//	OLED_Fill(1,5,110,10,1);
//	OLED_Fill(1,50,110,55,1);
//	OLED_Fill(0,5,5,55,1);
//	OLED_Fill(110,5,115,55,1);
//	OLED_Fill(115,20,120,40,1);
//		for(i=0;i<5;i++)
//		
//			OLED_Fill(9+i*20,14,25+i*20,46,1);
//			delay_ms(1000);
//		
//		//OLED_Fill(9,14,110,46,0);
//		delay_ms(500);
//		OLED_Clear();	
//		OLED_Refresh_Gram();
//		OLED_ShowCHinese(0,0,14);
//		OLED_ShowCHinese(18,0,15);
//		OLED_ShowCHinese(36,0,16);
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		OLED_ShowString(72,0,"%"); 

		OLED_ShowCHinese(54,0,17);
		OLED_ShowCHinese(72,0,18);	
		delay_ms(200);
//		
//		OLED_ShowCHinese(0,2,8);
//		OLED_ShowCHinese(18,2,9);
//		OLED_ShowCHinese(36,2,10);
//		OLED_ShowCHinese(54,2,11);
//		OLED_ShowCHinese(72,2,12);
//		switch(s_flag%3)
//		
//			case 1:	  OLED_ShowCHinese(90,2,13);
//			          show_qiang();
//			          break;
//			case 2:   OLED_ShowCHinese(90,2,4); 
//								show_zhong();
//								break;
//		  case 0:   OLED_ShowCHinese(90,2,17);
//			          show_ruo();
//								break;
//			default:   break;
//		
		//OLED_ShowCHinese(90,2,13);//显示强字,13:强  4:中 17:弱
//		OLED_ShowCHinese(0,4,0);
//		OLED_ShowCHinese(18,4,1);
//		OLED_ShowCHinese(36,4,2);
//		OLED_ShowCHinese(54,4,3);
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;	
		OLED_ShowCHinese(72,4,5);
//		OLED_ShowString(72,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		
//		delay_ms(3000);		
//		num++;
//		OLED_ShowString(90,4,". ");
		OLED_ShowCHinese(90,4,6);
//    OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		
//		delay_ms(3000);
//		num++;
//		OLED_ShowString(108,4,". ");
//		OLED_ShowNum(54,0,num,2,16);
//		delay_ms(3000);		
//		s_flag++;
//		OLED_ShowCHinese(108,4,7);
//	



//		OLED_ShowCHinese(0,6,0);
//		OLED_ShowCHinese(18,6,1);
//		OLED_ShowCHinese(36,6,2);
//		OLED_ShowCHinese(54,6,3);
//		OLED_ShowCHinese(72,6,5);
//		OLED_ShowCHinese(90,6,6);
//		OLED_ShowCHinese(108,6,7);
//		delay_ms(500);
//    OLED_ShowLogo(0,0,64,64,BMP4);
//		  OLED_DrawBMP1(0,0,64,64,BMP4);

//    OLED_Refresh_Gram();
//	SUM_1=0;
//	SUM_2=0;
//	SUM_3=0;
//	SUM_4=0;

//	delay_ms(1000);
//	TIM_SetCompare1(TIM14,800);//解锁
//	TIM_SetCompare1(TIM13,800);
//	delay_ms(1000);
//	motor_left();
//	motor_right();
	
//  Locate_Rle_3(11500,1);//三电机一个行程11000个 
//	delay_ms(12000);//M3一个行程的时间
//	Locate_Rle_3(11500,0);//三电机一个行程11000个 
//	delay_ms(12000);//M3一个行程的时间
  while(1)
	  
    Locate_Rle_1(10000,1);//下降,电机1
		delay_ms(16000);
		Locate_Rle_1(10000,0);//上升,电机1
		delay_ms(16000);
//	  switch(step_flag)
//		
//			case 0:move(1,1);break;
//		  case 1:move(2,0);break;
//			case 2:move(2,0);move(1,1);break;
//			case 3:move(3,1);break;
//			case 4:move(3,0);break;
//			case 5:move(4,1);break;
//			case 6:move(4,0);break;
//			case 7:show_ele2();         break;
//			case 8:motion();break;
//			case 9: show_wu();
//			delay_ms(10000);
//			                break;
//			default:break;
//		


	


main.c 代码(极简版)

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "step_motor.h"
#include "stdlib.h"

int main(void)
 

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);                               //初始化延时函数
  step_motor_1_Init();                           //电机1初始化
	step_motor_2_Init();                           //电机2初始化
	step_motor_3_Init();                           //电机3初始化
	step_motor_4_Init();                           //电机4初始化    
	TIM8_OPM_RCR_Init(1000-1,168-1);

  while(1)
	  
    Locate_Rle_1(10000,1);//下降,电机1
		delay_ms(16000);
		Locate_Rle_1(10000,0);//上升,电机1
		delay_ms(16000);
	
	


step_motor.c 代码如下(示例):

#include "step_motor.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"

long SUM_1;
long SUM_2;
long SUM_3;
long SUM_4;
u32 Toggle_Pulse[4]=900,500,500,100;   
u32 pulse=0;

u8 step_flag=9;
//电机两个引脚

extern last_num,shengyu_num;

void step_motor_1_Init(void)

	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	STEPMOTOR1_ENA=0;
	STEPMOTOR1_DIR=1;

void step_motor_2_Init(void)

	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	STEPMOTOR2_ENA=0;
	STEPMOTOR2_DIR=1;

void step_motor_3_Init(void)

	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	
	STEPMOTOR3_ENA=0;
	STEPMOTOR3_DIR=1;

void step_motor_4_Init(void)

	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOG, ENABLE);//使能GPIOE时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14; //DRIVER_DIR DRIVER_OE对应引脚
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE5,6
	
	STEPMOTOR4_ENA=0;
	STEPMOTOR4_DIR=1;

//电机PWM信号生成口
void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)
		 					 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);  	//TIM8时钟使能    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE); 	//使能PORTC时钟	                                                                     	

	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM8); //复用为定时器8
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;         
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;      //下拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);               //初始化
	
	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出2使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比较输出2N失能 *******/
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	//CH1
	TIM_OC1Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	//CH2
	TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	//CH3
	TIM_OC3Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	//CH4
	TIM_OC4Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);	//MOE 主输出使能	
	
	TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8   使能或者失能指定的TIM中断
	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_TIM13_IRQn;  //TIM8中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占优先级1级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //从优先级1级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
	
	TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
	TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8	 

/******* TIM8更新中断服务程序 *********/
void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)

	if(TIM_GetITStatus(TIM8,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中断
	
		TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_FLAG_Update);//清除更新中断标志位	
		if(SUM_1==0)//重复计数器未设置完成
		
			TIM_SetCompare1(TIM8,0); 		
		
		else
		
			TIM_SetCompare1(TIM8,800); 
			SUM_1--;
			
		if(SUM_2==0)//重复计数器未设置完成
		
			TIM_SetCompare2(TIM8,0); 		
		
		else
		
			TIM_SetCompare2(TIM8,800); 
			SUM_2--;
			
		if(SUM_3==0)//重复计数器未设置完成
		
			TIM_SetCompare3(TIM8,0); 			
		
		else
		
			TIM_SetCompare3(TIM8,800); 
			SUM_3--;
			
		if(SUM_4==0)//重复计数器未设置完成
		
			TIM_SetCompare4(TIM8

STM32+ULN2003驱动28BYJ4步进电机(根据圈数正转反转)

一、环境介绍

MCU: STM32F103ZET6

编程软件:  Keil5

二、硬件介绍

开发板采用STM32F103ZET6 最小系统板

 

电机驱动板采用的是ULN2003

步进电机采用的是28BYJ4  (5V 4相5线步进电机)

三、驱动代码

3.1 motor.c

#include "motor.h"


//步进电机正反转数组1
u16 PositiveSequence[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A   
u16 ReverseOrder[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D.


void motor_delay_ms(u32 ms)
{
 u32 i,j;
	for(i=0;i<ms;i++)
		for(j=0;j<112;j++);
}

void motor_stop(void)  
{  
    MOTOR_1=0;
    MOTOR_2=0;
    MOTOR_3=0;
    MOTOR_4=0;
}

void motor_init(void)
{
    RCC->APB2ENR|=1<<4;
    GPIOC->CRL&=0x00FFFFFF;
    GPIOC->CRL|=0x33000000;
    GPIOC->CRH&=0xFFFFFF00;
    GPIOC->CRH|=0x00000033;
	
// IN4: PC9   d
// IN3: PC8   c
// IN2: PC7   b
// IN1: PC6   a
}

void GPIO_Write(GPIO_TypeDef* GPIOx, u16 PortVal)
{
  GPIOx->ODR = PortVal;
}


void motor_just(int speed)  //一个脉冲
{  
    uint8_t i;  
  
    for(i=0;i<4;i++)  
    {  
        GPIO_Write(GPIOC,PositiveSequence[i]);
        motor_delay_ms(speed);  
    }
}


void motor_back(int speed)  
{  
    uint8_t i;  
    for(i=0;i<4;i++)  
    {  
        GPIO_Write(GPIOC,ReverseOrder[i]);  
        motor_delay_ms(speed);  
    } 

}


//由于   *一个脉冲*   *输出轴*  转0.08789度(电机实转0.08789*64=5.625度),即步进角为5.625度。则转完A-B-C-D为  *8个脉冲*  
//,即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期,则j为需要的转完angle角度所需的周期数。
//步进电机正转角度函数
void motor_just_angle(int angle,int speed)
{
	int i,j;
	j=(int)(angle/0.70312);
	for(i=0;i<j;i++)
	{
		motor_just(speed);
	}
	motor_stop();
}



//步进电机反转角度函数
void motor_back_angle(int angle,int speed)
{
	int i,j;
	j=(int)(angle/0.70312);
	for(i=0;i<j;i++)
	{
		motor_back(speed);
	}
	motor_stop();
}


//步进电机反转圈函数
void motor_back_circle(int ring ,int speed)
{
	int i;
	for(i=0;i<ring;i++)
	{
        motor_back_angle(360,speed);
	}
}

//步进电机正转圈函数
void motor_just_circle(int ring,int speed) //步进电机正转角度函数
{
	int i;
	for(i=0;i<ring;i++)
	{
        motor_just_angle(360,speed);
	}
}


3.2  motor.h

#ifndef _MOTOR_H
#define _MOTOR_H
#include "sys.h"

void motor_delay_ms(u32 x);//延时函数
void motor_init(void);  //步进电机初始化
void motor_just(int speed);    //步进电机正转函数
void motor_back(int speed);   //步进电机反转函数
void motor_just_angle(int angle,int speed);  //步进电机正转角度函数
void motor_back_angle(int angle,int speed); //步进电机反转角度函数
void motor_stop(void);  //步进电机停止函数
void motor_just_circle(int ring ,int speed); //步进电机正转圈函数
void motor_back_circle(int ring ,int speed);//步进电机反转圈函数

//IN
#define MOTOR_1  PCout(6)
#define MOTOR_2  PCout(7)
#define MOTOR_3  PCout(8)
#define MOTOR_4  PCout(9)

#endif

 

3.3 main.c

/*
ULN2003控制28BYJ-48步进电机接线:

ULN2003接线:
IN4: PC9   d
IN3: PC8   c
IN2: PC7   b
IN1: PC6   a
+  : 5V
-  : GND
*/

int main()
{
    u8 time_cnt=0;
    u8 key;
    LED_Init();
    KEY_Init();
    USART1_Init(115200);
    motor_init();  //步进电机初始化
    USART1_Printf("程序初始化.....\\r\\n");
    
	 while(1)
	 {
         //按键可以测试开锁和关锁
        key=KEY_Scan(0);
        if(key==1)
        {
            LED1=0;  //亮灯--表示开锁
            motor_just_circle(1,300);   //电机正转1圈
        }
        else if(key==2)
        {
            LED1=1;  //灭灯--表示关锁
            motor_back_circle(1,300);  //电机反转1圈
        } 

        DelayMs(10);
        time_cnt++;
        if(time_cnt>=50)
        {
            time_cnt=0;
            LED2=!LED2;
        }
	 }
}

 

以上是关于STM32F4驱动42步进电机(采用驱动器)的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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