目标检测Faster R-CNN浅析

Posted 2023-03-30 hello_dear_you

简介

Faster R-CNN是Ross B. Girshick在2016年提出的两阶段目标检测算法。Faster R-CNN将特征提取（feature extraction），感兴趣区域提取region proposal network，和最终的bounding box regression和classification都整合在一个网络中，使得网络的综合性能有较大的提升。
本文将Faster R-CNN从如下4个方面分析：

1. Conv layers. Faster R-CNN首先使用一组简单的conv+relu+pooling层提取输入图像的feature maps。这个feature maps会被共享用于后续RPN层和全连接层；
2. Region Proposal Networks。 RPN网络用于生成有效的region proposals. 该层通过softmax判断anchor是属于positive(后景)或者negative(前景)，再利用bounding box regression修正anchors获得精确的proposals；
3. Roi Pooling。该层收集输入的feature maps和proposals, 综合这些信息后提取proposal feature maps送入到后续的全连接层中；
4. Classification and Regression. 利用proposal feature maps计算proposals的类别，同时再次进行bounding box regression获得最终的精确位置；
   

backbone

以VGG16为例，介绍Faster R-CNN的backbone组成。backbone中包含了conv、relu、pooling三种层，如下图所示，共有13个conv层、13个relu层、4个pooling层。

其中所有卷积层的参数设置都一样，kernel_size=3，pad=1，stride=1，也即输出与输入的特征图尺寸相同，pooling层的参数设置为：kernel_size=2，pad=0，stride=2，也即输出尺寸只有输入尺寸的1/2。
由于整个backbone中包含了4个pooling层，假设输入图像的尺寸为$M\ast N$，那么经过backbone推理之后，输出特征图的大小为$\frac{M}{16}\ast \frac{N}{16}$.

Region Proposal Networks（RPN）

输入图像经过backbone提供图像特征之后，进入到RPN网络中，具体结果如下图所示：

RPN网络分为分类和回归两个分支，分类分支使用sotfmax分类默认候选框anchor是positive还是negative；回归分支则负责预测实际目标框相对于默认候选框的偏移量。最后Proposal layer结合positive anchor和对应的regression偏移量得到proposal。
下面以输入图像尺寸为$C=3,H=576,W=1024$例，则经过backbone提取特征之后，特征图的尺寸大小为1x512x36x64（NCHW排列）。

Anchors

在Faster R-CNN中，提供了9种不同大小、不同宽高比的anchors，其包含四个值$(x_1,y_1,x_2,y_2)$表示矩形左上和右下角点坐标，anchor如下图所示：

需要注意的一点是，Faster R-CNN中anchor的尺寸是相对于网络输入大小而言。以输入图像尺寸为$C=3,H=576,W=1024$例，Faster R-CNN总共包含：
$ceil(1024/16)\ast ceil(576/16)\ast 9=64\ast 36\ast 9=20736$
个anchors，这些anchors反映在网络输入上，就是如下图所示，对于每个anchor，都需要分类分支判断其是否包含物体，包含物体为positive，反之则为negative。同时，由于目标的真实位置与anchor之间存在偏移，因此需要regression分支来预测偏移量。

softmax分支

经过backbone之后，特征图的大小为1x512x36x64，首先通过1×1卷积，得到的特征图大小为1x18x36x64，其中18=2*9，即9个anchors，每个anchor可能是positive也可能是negative。

然后是一个reshape操作，得到特征图的维度为1x2x36*9x64，主要是为了方便softmax分类，之后再reshape恢复原状。分类分支的实现代码片段如下所示：

# define bg/fg classifcation score layer
self.nc_score_out = len(self.anchor_scales) * len(self.anchor_ratios) * 2 # 2(bg/fg) * 9 (anchors)
self.RPN_cls_score = nn.Conv2d(512, self.nc_score_out, 1, 1, 0)		# 1×1卷积

def forward():		# 前向推理
	# get rpn classification score
    rpn_cls_score = self.RPN_cls_score(rpn_conv1)
	# reshape + softmax + reshape
    rpn_cls_score_reshape = self.reshape(rpn_cls_score, 2)
    rpn_cls_prob_reshape = F.softmax(rpn_cls_score_reshape, 1)
    rpn_cls_prob = self.reshape(rpn_cls_prob_reshape, self.nc_score_out)

sotfmax分类得到positive anchors，相当于初步提取了检测目标候选区域。

regression分支

regression分支回归得到的是anchor与ground truth之间的偏移量，因此在训练阶段，监督信号为anchor与真实框之间的差距$(t_x,t_y,t_w,t_h)$，其中$t_x,t_y$是中心点的平移值，$t_w,t_h$是宽高的缩放值。$(t_x,t_y,t_w,t_h)$的计算公式如下：
$t_x=(x-x_a)/w_a;t_y=(y-y_a)/h_a$
$t_w=log(w/w_a);t_h=log(h/h_a)$
其中$x_a,y_a,w_a,h_a$是anchor的坐标值。regression分支的代码片段如下：

# define anchor box offset prediction layer
self.nc_bbox_out = len(self.anchor_scales) * len(self.anchor_ratios) * 4 # 4(coords) * 9 (anchors)
self.RPN_bbox_pred = nn.Conv2d(512, self.nc_bbox_out, 1, 1, 0)

def forward():
    # get rpn offsets to the anchor boxes
    rpn_bbox_pred = self.RPN_bbox_pred(rpn_conv1)

Proposal layer

proposal layer通过positive anchors和其对应的regression偏移量，计算出精准的proposal，送入到后续的RoI Pooling Layer。Proposal layer的定义如下：

# define proposal layer
self.RPN_proposal = _ProposalLayer(self.feat_stride, self.anchor_scales, self.anchor_ratios)
def forward():
    rois = self.RPN_proposal((rpn_cls_prob.data, rpn_bbox_pred.data, im_info, 
                              cfg_key))

Proposal Layer有三个输入：softmax分支和regression分支的输出，加上im_info。其中im_info=[M,N,scale_factor]，M和N为网络的输入尺寸，scale_factor为原图PxQ，resize到MxN的缩放信息。
Proposal Layer 执行过程如下：

1. 得到初步的目标框，根据预测的偏移量对所有的anchors进行回归得到初步的目标框；

anchors = self._anchors.view(1, A, 4) + shifts.view(K, 1, 4)
anchors = anchors.view(1, K * A, 4).expand(batch_size, K * A, 4)

# Transpose and reshape predicted bbox transformations to get them
# into the same order as the anchors:

bbox_deltas = bbox_deltas.permute(0, 2, 3, 1).contiguous()
bbox_deltas = bbox_deltas.view(batch_size, -1, 4)
# Convert anchors into proposals via bbox transformations
proposals = bbox_transform_inv(anchors, bbox_deltas, batch_size)

2. 删除超出图像边界的positive anchors；

 # 2. clip predicted boxes to image
proposals = clip_boxes(proposals, im_info, batch_size)

3. 对输入的positive softmax scores进行排序，选择前RPN_PRE_NMS_TOP_N个anchors；

# # 4. sort all (proposal, score) pairs by score from highest to lowest
_, order = torch.sort(scores_keep, 1, True)
if pre_nms_topN > 0 and pre_nms_topN < scores_keep.numel():
    order_single = order_single[:pre_nms_topN]
proposals_single = proposals_single[order_single, :]
scores_single = scores_single[order_single].view(-1,1)

4. 删除尺寸非常小的positive anchors；
5. 对剩余的positive anchors进行NMS；

# 6. apply nms (e.g. threshold = 0.7)
# 7. take after_nms_topN (e.g. 300)
# 8. return the top proposals (-> RoIs top)

keep_idx_i = nms(torch.cat((proposals_single, scores_single), 1), nms_thresh, force_cpu=not cfg.USE_GPU_NMS)
keep_idx_i = keep_idx_i.long().view(-1)

if post_nms_topN > 0:
    keep_idx_i = keep_idx_i[:post_nms_topN]
proposals_single = proposals_single[keep_idx_i, :]
scores_single = scores_single[keep_idx_i, :]

proposal layer输出的proposal其目标信息是相对于输入图像M×N而言的。

RoI Pooling

RoI Pooling层负责收集proposal，并计算出proposal对应的feature maps，然后输入到后续网络中。其有两个输入：

• 共享的feature maps；
• RPN输出的 proposal boxes（相对于网络输入M×N而言）

# define anchor target layer
self.RPN_anchor_target = _AnchorTargetLayer(self.feat_stride, self.anchor_scales, self.anchor_ratios)
def forward():
    rpn_data = self.RPN_anchor_target((rpn_cls_score.data, gt_boxes, im_info, num_boxes))

使用RoI Pooling的原因：
由于RPN输出的proposal boxes的大小形状各异，而对于一个训练好的模型要求输入和输出必须是固定大小。针对形状各异的boxes，Faster R-CNN提出使用RoI Pooling解决该问题。
RoI Pooling的工作流程：
假设输入的feature map如下图所示：

proposal boxes投影到feature map后的位置如图：

假设输出的是一个2×2的特征图，那么就将投影区域划分为2×2个sections，得到：

然后对每个section做max pooling，得到：

因此，RoI Pooling就是将大小不同的feature map池化成大小相同的feature map, 有利于输出到下一层网络中。
由于proposal的位置通常是模型回归得到的，一般是浮点数，而池化后的特征图要求尺寸固定，这个过程中存在两次量化：

• 将proposal边界量化为整数值坐标；
• 将量化后的边界区域平均分割为kxk个sections，对每个section的边界进行量化；

经过上述两次量化，此时候选框已经和最开始回归出来的位置有一定的偏差，这个偏差会影响检测准确度。

分类和回归

RoI Pooling输出的7×7大小的特征图，接着送入到一个Classifier模块中，然后通过Linear层和softmax计

目标检测Faster R-CNN+YOLO

目录

目标检测

古典目标识别（没有回归，只有分类）

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空间金字池化（