FreeRTOS操作系统例程（8）:消息队列

Posted 2023-03-15

参考技术A 安富莱电子 www.armfly.com

安富莱_STM32-V5开发板_FreeRTOS教程（V1.0）

static QueueHandle_t xQueue1 = NULL;

static QueueHandle_t xQueue2 = NULL;

typedef struct Msg



uint8_t ucMessageID;

uint16_t usData[2];

uint32_t ulData[2];

MSG_T;

MSG_T g_tMsg;

/*

*********************************************************************************************************

*  函 数 名: AppObjCreate

*  功能说明: 创建任务通信机制

*  形 参: 无

*  返 回 值: 无

*********************************************************************************************************

*/

static void AppObjCreate (void)



/* 创建 10 个 uint8_t 型消息队列 */

xQueue1 = xQueueCreate(10, sizeof(uint8_t));

if( xQueue1 == 0 )



/* 没有创建成功，用户可以在这里加入创建失败的处理机制 */



/* 创建 10 个存储指针变量的消息队列，由于 CM3/CM4 内核是 32 位机，一个指针变量占用 4 个字节 */

xQueue2 = xQueueCreate(10, sizeof(struct Msg *));

if( xQueue2 == 0 )



/* 没有创建成功，用户可以在这里加入创建失败的处理机制 */





//初始化定义

uint8_t ucCount = 0;

/* while循环里实现向 xQueue2 发送数据 */

ucCount++;

/* 向消息队列发数据，如果消息队列满了，等待 10 个时钟节拍 */

if( xQueueSend(xQueue1,

                          (void *) &ucCount,

                          (TickType_t)10) != pdPASS )



/* 发送失败，即使等待了 10 个时钟节拍 */

printf("向 xQueue1 发送数据失败，即使等待了 10 个时钟节拍\r\n");



else



/* 发送成功 */

printf("向 xQueue1 发送数据成功\r\n");



//初始化定义

MSG_T *ptMsg;

/* 初始化结构体指针 */

ptMsg = &g_tMsg;

/* 初始化数组 */

ptMsg->ucMessageID = 0;

ptMsg->ulData[0] = 0;

ptMsg->usData[0] = 0;

/* while循环里实现向 xQueue2 发送数据 */

ptMsg->ucMessageID++;

ptMsg->ulData[0]++;;

ptMsg->usData[0]++;

/* 使用消息队列实现指针变量的传递 */

if(xQueueSend(xQueue2, /* 消息队列句柄 */

                         (void *) &ptMsg, /* 发送结构体指针变量 ptMsg 的地址 */

                         (TickType_t)10) != pdPASS )



/* 发送失败，即使等待了 10 个时钟节拍 */

printf("向 xQueue2 发送数据失败，即使等待了 10 个时钟节拍\r\n");



else



/* 发送成功 */

printf("向 xQueue2 发送数据成功\r\n");



static QueueHandle_t xQueue1 = NULL;

/*

*********************************************************************************************************

*  函 数 名: vTaskMsgPro

*  功能说明: 使用函数 xQueueReceive 接收任务 vTaskTaskUserIF 发送的消息队列数据(xQueue1)

*  形 参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参

*  返 回 值: 无

* 优 先 级: 3

*********************************************************************************************************

*/

static void vTaskMsgPro(void *pvParameters)



BaseType_t xResult;

const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(300); /* 设置最大等待时间为 300ms */

uint8_t ucQueueMsgValue;

while(1)



xResult = xQueueReceive(xQueue1, /* 消息队列句柄 */

                                           (void *)&ucQueueMsgValue, /* 存储接收到的数据到变量 ucQueueMsgValue 中 */

                                           (TickType_t)xMaxBlockTime);/* 设置阻塞时间 */

if(xResult == pdPASS)



/* 成功接收，并通过串口将数据打印出来 */

printf("接收到消息队列数据 ucQueueMsgValue = %d\r\n", ucQueueMsgValue);



else



/* 超时 */

bsp_LedToggle(1);

bsp_LedToggle(4);







/*

*********************************************************************************************************

*  函 数 名: vTaskLED

*  功能说明: 使用函数 xQueueReceive 接收任务 vTaskTaskUserIF 发送的消息队列数据(xQueue2)

*  形 参: pvParameters 是在创建该任务时传递的形参

*  返 回 值: 无

* 优 先 级: 2

*********************************************************************************************************

*/

static void vTaskLED(void *pvParameters)



MSG_T *ptMsg;

BaseType_t xResult;

const TickType_t xMaxBlockTime = pdMS_TO_TICKS(200); /* 设置最大等待时间为 200ms */

while(1)



xResult = xQueueReceive(xQueue2, /* 消息队列句柄 */

                                          (void *)&ptMsg, /* 这里获取的是结构体的地址 */

                                          (TickType_t)xMaxBlockTime);/* 设置阻塞时间 */

if(xResult == pdPASS)



/* 成功接收，并通过串口将数据打印出来 */

printf("接收到消息队列数据 ptMsg->ucMessageID = %d\r\n", ptMsg->ucMessageID);

printf("接收到消息队列数据 ptMsg->ulData[0] = %d\r\n", ptMsg->ulData[0]);

printf("接收到消息队列数据 ptMsg->usData[0] = %d\r\n", ptMsg->usData[0]);



else



/* 超时 */

bsp_LedToggle(2);

bsp_LedToggle(3);







/*按键或什么外部触发启动定时器*/

printf("启动单次定时器中断，50ms 后在定时器中断给任务 vTaskMsgPro 发送消息\r\n");

bsp_StartHardTimer(1 ,50000, (void *)TIM_CallBack1);

printf("启动单次定时器中断，50ms 后在定时器中断给任务 vTaskLED 发送消息\r\n");

bsp_StartHardTimer(2 ,50000, (void *)TIM_CallBack2);

/*

*********************************************************************************************************

*  函 数 名: TIM_CallBack1 和 TIM_CallBack2

*  功能说明: 定时器中断的回调函数，此函数被 bsp_StartHardTimer 所调用。

*  形 参: 无

*  返 回 值: 无

*********************************************************************************************************

*/

static uint32_t g_uiCount = 0; /* 设置为全局静态变量，方便数据更新 */

static void TIM_CallBack1(void)



BaseType_t xResult;

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

/* 中断消息处理，此处省略 */

……

g_uiCount++;

/* 向消息队列发数据 */

xQueueSendFromISR(xQueue1,

                                    (void *)&g_uiCount,

                                    &xHigherPriorityTaskWoken);

/* 如果 xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，那么退出中断后切到当前最高优先级任务执行 */

portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);



static void TIM_CallBack2 (void)



MSG_T *ptMsg;

BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

/* 中断消息处理，此处省略 */

……

/* 初始化结构体指针 */

ptMsg = &g_tMsg;

/* 初始化数组 */

ptMsg->ucMessageID++;

ptMsg->ulData[0]++;

ptMsg->usData[0]++;

/* 向消息队列发数据 */

xQueueSendFromISR(xQueue2,

                                    (void *)&ptMsg,

                                    &xHigherPriorityTaskWoken);

/* 如果 xHigherPriorityTaskWoken = pdTRUE，那么退出中断后切到当前最高优先级任务执行 */

portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);