(5.10) 室内飞行指南

Posted 2023-04-10 EmotionFlying

文章目录

前言

5.10.1 概述

5.10.2 Stabilize

5.10.3 Altitude Hold

5.10.4 声纳

5.10.5 安全的室内飞行Dos

5.10.6 室内飞行安全须知

---

前言

本文提供了在室内飞行多旋翼飞机的重要指南。

！Warning

在室内飞行时，确保你有足够的空间并遵循安全程序。

GPS 在室内不工作，需要禁用。(没有例外)

---

5.10.1 概述

在室内飞行时要注意的要点是，全球定位系统将无法工作。即使你看到你有正确的卫星数量和较低的 HDOP，这也是由于来自卫星的信号的多路径。这意味着单个信号通过墙壁、窗户和其他表面从外面反射到天线上。如果你在地图上看一下位置，你会发现位置与你目前的位置不一致，或者会有漂移，有时会离你的位置有好几米甚至 1000m。

5.10.2 Stabilize

Stabilize 模式不使用 GPS，而且问题最少，但飞行员需要很好地控制旋翼飞机。

5.10.3 Altitude Hold

Altitude Hold 模式使用气压计来保持一个特定的高度。气压计依靠的是恒定的空气压力。房间里的气压会因为门的打开或关闭而改变。另外像风扇和空调等气候控制设备也会引起压力变化。可能的结果是在地板或天花板上突然崩溃。

5.10.4 声纳

向下的声纳或激光雷达(sonar or lidar)可以帮助避免在 AltHold 模式下高度的突然变化导致撞向地板或天花板。

5.10.5 安全的室内飞行Dos

• 在非自动**模式下禁用GPS--将 AHRS_GPS_USE 设置为 0；
• 启用 Battery_failsafe 到仅 LAND 或禁用（非 RTL）--从 Copter-3.6 或更高版本设置 BATT_FS_LOW_ACT 参数（对于 Copter-3.5 和更低版本使用 FS_BATT_ENABLE 参数）；
• 启用油门失控保护，仅用于 LAND 或禁用（不是 RTL 或继续）--设置 FS_THR_ENABLE = 0 或 3；
• 禁用FENCE - 设置 FENCE_ENABLE = 0；
• 使用声纳（如果有的话）。

5.10.6 室内飞行安全须知

• 不要在狭小的密闭空间飞行。使用常识，在有高屋顶的仓库内飞行=可以，卧室=不可以；
• 不要使用自动*模式。

*自动模式是那些需要 GPS 的模式，即 Loiter、Position Hold、Guided、Auto。

**非自动模式是 Stabilize 和 Altitude Hold。

读Java性能权威指南（第2版）笔记24_ Java飞行记录器JFR

1. Java飞行记录器

1.1. Java Flight Recorder，JFR

• 1.1.1. 最初是BEA公司的JRockit JVM的功能

• 1.1.2. 在JDK 8中，只有Oracle JVM支持JFR

• 1.1.3. 在JDK 11中，JFR可以在开源JVM中使用

1.2. JFR数据是JVM中事件的历史记录，可以用来诊断JVM过去的性能和操作

1.3. Java Mission Control（jmc）

1.4. 对正在运行的应用程序进行轻量级性能分析

• 1.4.1. 可以尽最大可能查看JVM内部信息，因为它内建于JVM中

• 1.4.2. 在生产环境开启后也同样有用，因为可以检查影响性能的事件

1.5. 在默认设置下，JFR的系统开销非常低：对应用程序性能的影响小于1%

1.6. 由于JFR的开销非常低，JFR的分析采样频率也相当低（至少在默认配置下）

1.7. 两个模板

• 1.7.1. 默认模板

  • 1.7.1.1. 限制事件，让系统开销小于1%

• 1.7.2. 性能分析模板

  • 1.7.2.1. 将大多数基于阈值的事件设置为每10毫秒触发一次

  • 1.7.2.2. 开销大约为2%

2. -XX:+FlightRecorder

2.1. 开启了JFR功能

2.2. 直到记录过程本身开启之后才会有记录

2.3. 在Oracle公司的JDK 8中，你必须在-XX:+FlightRecorder标志之前设定标志：-XX:+UnlockCommercialFeatures（默认值为false）

2.4. jinfo改变它们的值并开启JFR

2.5. -XX:StartFlightRecording=string标志

3. -XX:FlightRecorderOptions=string参数

3.1. name=name

• 3.1.1. 用来标识记录的名字

3.2. defaultrecording=<true|false>

• 3.2.1. 是否在初始时开启记录

• 3.2.2. 默认值是false

3.3. settings=path

• 3.3.1. 包含JFR设置的文件名

3.4. delay=time

• 3.4.1. 记录开始前的时间

3.5. duration=time

• 3.5.1. 记录持续的时间

3.6. filename=path

• 3.6.1. 写入记录的文件名

3.7. compress=<true|false>

• 3.7.1. 是否压缩记录

• 3.7.2. 用gzip

• 3.7.3. 默认值是false

3.8. maxage=time

• 3.8.1. 在循环缓冲区中保存记录数据的最长时间

3.9. maxsize=size

• 3.9.1. 在循环缓冲区中保存记录数据的最大大小

4. 开启飞行记录

4.1. % jcmd process_id JFR.start [options_list]

4.2. options_list是一系列以逗号分隔的名-值对，用来控制记录方式

4.3. 使用-XX:FlightRecorderOptions=string标志时的选项完全相同

5. 启用了持续记录转储到文件中

5.1. % jcmd process_id JFR.dump [options_list]

5.2. name=name

• 5.2.1. 已经开始的记录名

5.3. filename=path

• 5.3.1. 转储文件的位置

6. 终止正在进行的记录

6.1. % jcmd process_id JFR.stop [options_list]

6.2. name=name

• 6.2.1. 要终止的记录名

6.3. discard=boolean

• 6.3.1. 如果是true，则丢弃数据，而不是写入之前提供的文件中

6.4. filename=path

• 6.4.1. 将数据写入给定的路径

7. JFR以外的工具很难获得的信息

7.1. 类加载（classloading）

• 7.1.1. 加载和卸载的类的数量

• 7.1.2. 类由哪个类加载器加载

• 7.1.3. 类由哪个类加载器加载

7.2. 线程统计数据（thread statistics）

• 7.2.1. 创建和销毁的线程数量

• 7.2.2. 线程转储

• 7.2.3. 哪些线程被阻塞在锁上（以及具体的锁）

7.3. 异常类（Throwable）

• 7.3.1. 应用程序使用的异常类

• 7.3.2. 抛出的异常和错误的数量，以及异常创建时的栈轨迹

7.4. TLAB分配（TLAB allocation）

• 7.4.1. 堆分配的数量和线程本地分配缓冲区（TLAB）的大小

• 7.4.2. 堆中分配的具体对象和它们分配时的栈轨迹

7.5. 文件和套接字I/O（file and socket I/O）

• 7.5.1. I/O操作的时长

• 7.5.2. 每个读写调用的时长，导致读写耗费大量时间的具体文件和套接字

7.6. 管程阻塞（monitor blocked）

• 7.6.1. 等待管程的线程

• 7.6.2. 阻塞具体线程的具体管程，以及被阻塞的时长

7.7. 代码缓存（code cache）

• 7.7.1. 代码缓存的大小和容量

• 7.7.2. 从代码缓存移除的方法

• 7.7.3. 代码缓存配置

7.8. 代码编译（code compilation）

• 7.8.1. 哪个方法被编译，OSR编译和编译时长

• 7.8.2. JFR只是统一了几个来源的信息

7.9. 垃圾回收（garbage collection）

• 7.9.1. GC时间（包括单个阶段）

• 7.9.2. 代的大小

• 7.9.3. JFR只是统一了几个工具的信息

7.10. 性能分析（profiling）

• 7.10.1. 探查分析和采样分析

• 7.10.2. 很多高层次的概要信息