PID的调节步骤分几步？
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了PID的调节步骤分几步？相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
温度T: P=20~60%,Ti=180~600s,Td=3-180s ，压力P: P=30~70%,Ti=24~180s, 液位L: P=20~80%,Ti=60~300s, 流量L: P=40~100%,Ti=6~60s。 1. PID调试步骤 没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法。因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。2．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
1、将PID调节器设定为手动模式，稳定测量值。2、测量值稳定后，在手动模式下阶段性地增大（或减小）输出信号，如下图所示记录流程响应数据，直到测量值稳定。
3、基于响应数据，通过下表求出PID参数后，利用PID调节器参数自整定确认控制结果。Ziegler Nichols的最佳PID参数在实际过程中无法得到阶段性响应数据时，采用此方法。（1）先将P、I设定为最大，D设定为最小，然后选择自动模式。（2）将P（增加调节增益）逐渐调小，到测量值开始振荡之前停止。（3）将I从最大逐渐减小，到测量值开始振荡之前停止。（4）将D从最小逐渐增大，到测量值开始振荡之前停止。（5）再次微调P，到测量值开始振荡之前停止。
控制分为很多种，PID控制又分为很多种。虽说调参思想基本上都大同小异，但细分的话一些小技巧还是有差异的，比如说单P、PI、PD、PID控制这些可以根据你获得的极限增益来确定kp，ki，kd的大概值，见——齐格勒。各种控制设备控制场合还还有各种小技巧，见“PID参数整定经典教材”或“PID参数整定教程”，输入类似字眼就会出现一大堆资料。还有一些比较高端点的整定方法。宗旨无非是为了让参数的获取更方便，控制更稳定，减小对（人）经验的依赖程度（不过再怎么理论怎么数字化也会有人的经验掺杂其中）。
速成记｜安装PaddlePaddle到底分几步？
大家好，这是为新手同学特别准备的PaddlePaddle快速入门栏目
本栏目针对常见问题，将提供新手“炼丹师”们迅速入门的指南
带领大家从入门到进阶（not放弃）
今天从使用PaddlePaddle第一步——安装开始
和哪个版本的PaddlePaddle可以牵手成功，首先对自己的“英雄”要足够了解，尤其是这三个硬性条件
系统（Linux/Mac/Windows）
GPUorCPU
语言版本（Python 2.7.x）
按照系统划分，PaddlePaddle给大家提供了2种牵线方式
1.pip安装拥抱Linux（包括在其基础上开源的CentOS Ubuntu）
2.Docker安装拥抱Windows （需要借助虚拟机+Ubuntu）
Docker也可以通过源码实现
看清条件，确认过眼神，现在开始正式进入安装（牵线）
安装指令结构：
pip install paddlepaddle
pip install paddlepaddle==0.11.0
pip install paddlepaddle gpu
pip install paddlepaddle-gpu==0.12.0
概括起来：
pip install paddlepaddle==版本号（CPU）
pip install paddlepaddle-gpu==版本号（GPU）
目前版本如下图所示，详情介绍可以到官网查看，目前最新版是0.12.0
运行环境条件，除了Python2.7.x，其他版本也需要注意
友情提示：
1.用pip安装GPU版本PaddlePaddle，需要手动安装CUDA和CUDNN
2.目前12.0版本同时包括V2和Fluid版本
安装文档详解版+详细代码，可参见
如果使用的是Windows,安装PaddlePaddle需要如下环节的准备
Step1: 在Windows里安装虚拟机
可选择开源Virtualbox安装 https://www.virtualbox.org/
Step2: 在虚拟机中安装Linux(Ubuntun)
创新虚拟硬盘-选择动态分配硬盘-安装
Step3: 在Ubuntun中安装Docker(或Ubuntun中安装Docker)
这里提供两个Docker的学习链接：
1）Docker官网
https://docs.docker.com/get-started/
2）Docker入门（知乎专栏）
https://zhuanlan.zhihu.com/p/19902938
Step4: Docker中安装Paddle镜像
docker pull paddlepaddle/paddle
docker pull docker.paddlepaddlehub.com/paddle
docker pull paddlepaddle/paddle:latest-gpu docker pull docker.paddlepaddlehub.com/paddle:latest-gpu
# 默认是使用MKL的镜像
docker pull paddlepaddle/paddle
# 使用OpenBLAS的镜像
docker pull paddlepaddle/paddle:latest-openblas
docker pull paddlepaddle/paddle:[tag]
# 比如：
docker pull docker.paddlepaddlehub.com/paddle:0.11.0-gpu
（左右滑动可看完整代码）
以上镜像代码依次是CPU最新版本、国内加速访问版、GPU版本、BLAS库的Docker镜像以及DockerHub指定版
安装Docker后，需要进行源码获取和PaddlePaddle Book调用
此部分详细内容可参照以往文章：
友情提示：
安装出bug，可从开篇所述的三个方面找找原因
更多安装细节的问题，可到PaddlePaddle中文社区发帖提问
别忘了近期发帖+回复赢PaddlePaddle限量纪念品！
内容来源：夜雨飘零CSDN博客（https://blog.csdn.net/qq_33200967?categoryid=7404300）
PaddlePaddle官网
点击“阅读原文” 一键直达PaddlePaddle中文社区！
以上是关于PID的调节步骤分几步？的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章