基于Eclipse IDE的Ardupilot飞控源码阅读环境搭建

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了基于Eclipse IDE的Ardupilot飞控源码阅读环境搭建相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

基于Eclipse IDE的Ardupilot飞控源码阅读环境搭建

作者:Awesome

日期:2017-10-21

需准备的软件工具

  • Ardupilot飞控源码

  • PX4 toolchain

  • JAVA开发环境,注意必须是32位的软件。

1、GitHub软件下载

Ardupilot飞控源代码托管在github网站上,并且该代码还引用了其他项目的代码(Nuttx、Pixhawk等)。如果需要下载完整的飞控源代码,则必须通过github下载。软件下载网站https://desktop.github.com/。下载安装完成之后,需要注册账号才有下载权限。

2、Ardupilot飞控源码下载

下载链接 https://github.com/ArduPilot/ardupilot,下载说明如下图:

 点击 Clone or Download -> Open in DeskTop,此时软件github会被调用运行,在弹出来的窗口中选择点击Clone按钮,等待下载完成。

3、PX4 toolchain工具下载与安装

下载链接 http://firmware.ardupilot.org/Tools/PX4-tools/pixhawk_toolchain_installer_latest.exe

安装该软件可以选择安装在系统盘目录下,也可以选择安装在其他盘目录下。PX4工具链中包括Python,Python的指令在windows下运行需要配置环境变量。具体步骤:

  • 点击桌面左下角系统图标 ,运行开始菜单

  • 输入 编辑系统环境变量并选择结果运行

  • 选择环境变量

  • 系统变量中查找path,并在变量值后面加入路径:C:\\pixhawk_toolchain\\Python27(根据工具链的安装位置选择,注意数据路径名的时候不要漏了前面的分号" ; ")。选择添加python工具的路径是因为飞控中有些代码的二次开发需要其支持,例如:mavlink自定义消息代码的生成等。

       

  • 运行windows系统的终端,输入python,回车,此时会进入python终端程序。

4、JAVA的下载与安装配置

  • 下载链接http://www.oracle.com/technetwork/java/javase/downloads/jdk8-downloads-2133151.html,选择下载32位操作系统对应的JDK。文中基于jdk-8u151-windows-i586.exe

  • 安装,可以采用默认方式进行安装。

  • 安装完成后,进入windows系统终端,输入java -version,回车运行。如果成功安装,则终端会输出显示java版本信息。

  • 配置环境变量,在系统变量中新建系统变量JAVA_HOME(Eclipse IDE基于该路径替代名字寻找java开发环境)。并且在path变量中新添加 %JAVA_HOME%\\bin;%JAVA_HOME%\\jre\\bin;注意分号必须正确输入。

  

  • 新建CLASSPATH环境变量,变量值为

    .;%JAVA_HOME%\\lib\\dt.jar;%JAVA_HOME%\\lib\\tools.jar; 

    

  •  终端输入javac -version,如果配置正确,终端会输出显示java编译器的版本号。

建立Ardupilot工程代码编辑环境

  • 在开始菜单中输入PX4 Eclipse,选择并运行

  • 成功打开Eclipse,选择file->New->Make Project with Existing Code,填写工程名、代码存在路径,以及选择编译工具。

 

   

  •  选择菜单栏中的 Window -> Preferences -> General -> Editors -> Text Editors -> Insert spaces for tabs  

   选择菜单栏中的 Windows -> Preferences -> C/C++ -> Code Style -> Formatter

     

 

按照上述步骤配置好环境之后,就可以使用Eclipse IDE愉快的读Ardupilot飞控源代码了。详情请见http://ardupilot.org/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html

Eclipse 常用快捷键转 http://www.cnblogs.com/mq0036/p/4995390.html

以上是关于基于Eclipse IDE的Ardupilot飞控源码阅读环境搭建的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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