PCL 平面拟合——RANSAC
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了PCL 平面拟合——RANSAC相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
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一、基本思想
随机抽样一致性算法RANSAC(Random sample consensus)是一种迭代的方法,从一系列包含有离群值的数据中计算数学模型参数的方法。RANSAC算法本质上由两步(获取随机样本,判断一致性)组成,不断进行循环:
- 从输入数据中随机选出能组成数学模型的最小数目的元素,使用这些元素计算出相应模型的参数。
- 检查所有数据中有哪些元素能符合第一步得到的模型,超过错误阈值的元素认为是离群值(outlier),小于错误阈值的元素认为是内部点(inlier)。
这个过程重复多次,选出包含点最多的模型即得到最后的结果。
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