激光slam学习笔记2--激光点云数据结构特点可视化查看

Posted 2023-03-02 鸿_H

背景：不同厂商的激光点云结果存在一定差异，比如有些只有xyz，有些包含其他，如反光率、时间戳、ring等。如何快速判断是个值得学习的点

概要：对于rosbag类型的激光点云，介绍使用rviz快速查看点云结构特点

如何从rviz加载话题可视化在 ros master中的点云话题不做展开介绍

1、操作说明

右击rviz空白处->勾选 Selection (新增一块界面1)-> 左击Select -> 拉选点云 -> 在界面1的点击Point展开项，如图：
禾赛激光128激光雷达点云例子：

从上图中看出：
禾赛激光雷达的点云信息：

x
y
z
intensity
timestamp
ring

velodye激光点云例子：

从上图看出：
而对于velodyn点云信息：

x
y
z
intensity
ring
time

2、延伸

上面两个厂商点云结构可以看出，虽然包含的信息一致，但是对应的信息名称不一定一致，所以访问操作时得注意

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不积硅步，无以至千里
好记性不如烂笔头