ArduPilot开发指南1. AP外围设备（AP_Peripheral Devices）
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AP_Periph是ArduPilot外围设备的缩写，即ArduPilot 外围设备基于现有的ArduPilot autopilot代码。它将ArduPilot的外围设备驱动库进行适配运行到独立的外围设备商去，并通过CAN，MSP或其他外围总线协议与主要自动驾驶设备进行通信。
外围设备广泛支持STM32处理器，包括F103，F303，F4xx，F7xx，G4xx和H7。传感器（长距离传感器，GNSS，IMU，气压计，电池等）和输出端口（I2C，SPI，PWM，UART，ESC，LED等）可以被用来构建新的外设，并未CAN，MSP，I2C，SPI等提供扩展总线。
自动驾驶设备主板上的软件使用与ArduPilot相同的构建系统。与自动驾驶主板相同，AP_Periph主板上固件的构建配置使用一个单一的配置文件（hwdef.dat）来定义设备的输入输出和将要被包含的设备驱动。例如，为只有一个STM32F103类型微控制器和128KB闪存的UAVCAN定义一个AP_Periph设备，尽管根据驱动程序的数量，将需要拥有较大内存的处理器。
一，能力
- 通过串口或者CAN口更新Bootloader
- 固件更新
- 动态或静态CAN节点分配
- 存储参数到闪存
- 自诊断和安全（看门狗watchdog
以上是关于ArduPilot开发指南1. AP外围设备（AP_Peripheral Devices）的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
ArduPilot开发指南1.2.1 完整的参数列表 - AP_Periph参数