PCL OcTree——空间变化检测

Posted 2022-12-30 J-A

文章目录

• • • • 一、检测原理介绍
      • 二、主要函数及代码实现
      • • 1、主要函数
        • 2、核心代码
        • 3、完整代码
        • 4、效果展示
      • 三、参考文献

一、检测原理介绍

Octree是一种管理稀疏3D数据的树状结构，利用Octree实现多个无序点云之间的空间变化检测，这些点云可能在尺寸、分辨率、 密度和点顺序等方面有所差异，通过递归的比较Octree的树结构，可以鉴定出由Octree产生的体素组成的区别所代表的空间变化，并且通过Octree的“双缓冲”技术，可以实时的探测多个点云之间的空间组成的差异。

对无序点云在空间变化上的检测，其实是对前后两幅点云在八叉树结构下的差异检测。因此我们要首先载入一个原始点云，并生成第一个八叉树结构；然后切缓冲，载入第二个点云，生成第二个八叉树结构；最后进行比较，如果有一些叶子结点在第二个八叉树上，但是不在第一个八叉树上，那么就认为这些叶子节点内的点是空间上变化多出来的点。

二、主要函数及代码实现

1、主要函数