[Motion]MPU9250的基本性能参数

Posted 2022-12-06 苏导

简述

MPU9250是Invensense的一颗9 axis运动传感器（Motion Tracking）。这里的9轴和空间理解的9轴不一样，其实是相当于分别的3颗3轴传感器（加速度计–Accelerator, 陀螺仪–Gyroscope，磁力计–Magnetometer）的合体，这样加起来就算是9轴了……总之，利用这些运动时产生的加速度、角速度、磁场强度的信息，就可以反向推算物体实际运动的情况，因为这些数据可以被计算机识别，所以在计算机上来做运动情况的反向推算，就得以实现，从而可以将物体的实际运动信息记录到计算机，并能够被利用起来……

MPU9250参数

Gyro Full Scale Range	Gyro Sensitivity	Gyro Rate Noise	Accel Full Scale Range	Accel Sensitivity	Digital Output	Logic Supply Voltage	Operating Voltage Supply	Package Size
(‘/sec)	(LSB/’/sec)	dps/Hz	(g)	LSB/g		(V)	(V+/-5%)	(mm)
+-250 +-500 +-1000 +-2000	N/A	0.01	+-2 +-4 +-8 +-16	+-4800	I2C(400kHz) or SPI(1MHz)	1.7V to VDD or VDD	2.4V to 3.6V	3*3*1mm

参数补充：

Gyro	Accel	Mag	Other
low-pass-filter Operating:3.2mA Sleep:8uA Self-test	Operating:450uA LowPower:0.98Hz(8.4uA)31.25Hz(19.8uA) Sleep:8uA Wake-on-motion Self-test User-programmable interrupts	Resolution:14bit(0.6uT/LSB) Scale-range:+-4800uT Operating:280uA(8Hz) Self-test	512bytes-FIFO Temperature-sensor

详细参数

Gyroscope

Accelerometer

Accelerometer Low Power模式支持如下的数据输出速率(ODRs):
0.24, 0.49, 0.98,1.95, 3.91, 7.81, 15.63, 31.25, 62.50, 125, 250, 500Hz. 其对应消耗的电流计算公式为：
电流(uA) = 8 + ODR * 0.376

Magnetometer

能耗参数

ODR: output data rates

能耗模式

通信接口参数