视觉SLAM十四讲笔记 -- 第二讲

Posted 2022-11-11 炼丹狮

第二讲：课后题

1．阅读文献[1]和[14]，你能看懂其中的内容吗?

• 文献1：A survey of monocular simultaneous localization and mapping 可以从百度学术上自行下载
  本文献是一篇SLAM的综述，首先从AR（Augmented reality 增强现实）切入，讲了SLAM的重要性以及视觉SLAM可以带来的好处，然后以此展开总体的概括了SLAM的发展情况，也分析和介绍了各不同SLAM的性能区别，对各个特性进行了对比和分析，最后总体讲了现有SLAM技术的不足以及对SLAM日后发展的憧憬。
  感兴趣的同学可以参考这个博客：https://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/79712506
  
  
• 文献14：Graph-based SLAM: A Survey
  又是一篇关于视觉SLAM的文献综述。本文从帧间配准、环形闭合检测以及优化技术 3 个主要方面对基于图优化的同时定位与地图创建进行综述．对每一个方面，阐述其关键技术，介绍最新研究进展，并探讨相关难点问题及解决思路．最后，对基于图优化的同时定位与地图创建的发展作出展望。

2．*阅读SLAM的综述文献，例如[9,15-18]等。这些文献中关于SLAM 的看法与本书有何异同?

文献9：Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age


文献15：Visual Simultaneous Localization and Mapping: A Survey
感兴趣的同学可以参考这个博客：https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/104375922


文献16：Topological simultaneous localization and mapping: a survey
这个论文下载不了…


文献17：Kalman Filter for Robot Vision: A Survey


文献18：Recent advances in simultaneous localization and map-building using computer vision


具体有啥区别，暂时还每有看到，等有空了把所有论文都看了，再回来补充。

3．g++命令有哪些参数? 怎么填写参数可以更改生成的程序文件名?

1、默认
命令： g++ test.cpp 功能：生成默认为a.exe的文件。

2、命名 -o 命令： g++ test.cpp -o test 功能：生成test.exe的文件。

3、调试 -g 命令： g++ qaq.cpp -o qdq -g 功能：生成用于gdb调试的文件qdq.dSYM。

4、警告 -W -w 命令：g++ qaq.cpp -o qaq -W 功能：显示所有的警告信息 命令：g++ qaq.cpp -o qaq
-w 功能：禁止显示所有警告信息

5、优化 -Onum 命令：g++ qaq.cpp -o qaq -O2
功能：主要有O1,O2,O3,Os，分别优化大小，功能，功能，大小。

6、标准 -std=version 命令：g++ qaq.cpp -o qaq -O2 -std=c++11 注意：c++
是小写字母c。 功能：使用标准c++11来编译程序

应用实例： （1）g++ stoi.cpp -o stoi -std=c++11 使用标准c++11来编译程序， 将stoi.cpp
编译为名为stoi的可执行文件。 注意：c++ 是小写字母c。

7、Win系统栈 -Wl,–stack=size 命令：g++ 1.cpp -o 1 -Wl,–stack=16777216
功能：把调用栈的大小指定为16MB。
具体的可以参考这个文章：https://blog.csdn.net/boyaaboy/article/details/106805188


输入以下命令可以更改生成的程序文件名 : g++ -o hello.exe hello.c

4．使用build文件夹来编译你的cmake工程,然后在 KDevelop中试试

实验已做

5．刻意在代码中添加一些语法错误,看看编译会生成什么样的信息。你能看懂g++的错误信息吗?

实验已做，不过c++的报错信息不是很友好，至少没有JAVA或者Python好

6．如果忘了把库链接到可执行程序上,编译会报错吗?报什么样的错?

注释掉CMakeLists.txt中的 target_link_libraries(useHello hello_shared)
会在build useHello的时候，报找不到 printHello()的引用

7．*阅读《cmake 实践》，了解cmake的其他语法。

在晚上搜索到一个在线版本，感兴趣的同学可以参考下：https://www.kancloud.cn/itfanr/cmake-practice/82981
也可以参考有网友写的笔记：https://blog.csdn.net/qq_30567891/article/details/81697780

8．*完善Hello SLAM 小程序,把它做成一个小程序库，安装到本地硬盘中。然后，新建一个工程,使用find package找这个库并调用。

ok

9．* 阅读其他 cmake教学材料,例如https://github.com/TheErk/CMake-tutorial。

ok

10．找到KDevelop的官方网站,看看它还有哪些特性。你都用上了吗?

1. 语言支持，包括C/C++，Qt QML and javascript，Python，php
2. 版本控制：支持 Git，Bazaar，Subversion，CVS，Mercurial (hg)*，Perforce (since 5.1)
3. 支持多种构建系统：CMake，QMake，Custom Makefiles (partially)，Generic build system (no automatic include path detection)
4. 代码快速导航，代码高亮表示，开发文档集成
5. 用户自定义样式

11．如果在第1讲学习了Vim,那么请试试 KDevelop 的 Vim 编辑功能。

这个不会啊，咋用vim功能啊 。。。。