机器人开发一文解析ROS的launch启动文件
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本话题通过记录分享自动驾驶相关技术,为大家提供相互学习与交流的平台。话题分享与讨论的技术点包括不限于:自动驾驶算法、自动驾驶系统基础架构、智能驾驶交互技术、虚拟仿真、自动化测试、无人系统与车辆平台、自动驾驶计算平台与传感器等。
【ROS21讲】第六部分 launch启动文件(19讲)
文章目录
(一)launch启动文件的概念
launch文件,是通过配置XML文件,实现多节点的配置与启动(可自动启动ROS MASTER)
(二)launch文件的语法
详细launch文件语法格式,参考链接:http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
1、根标签<launch>
launch文件中的根元素采用标签定义
语法与案例:
2、启动节点 <node>
用于配置启动节点的相关信息
语法:
pkg
:节点所在的功能包名称
type
:节点的可执行文件名称
name
:节点运行时的名称,因为会涉及单节点运行多次,造成重名问题
output="screen"
:节点标准信息输出打印到屏幕终端,默认为日志文件
respawn="true"
:复位属性,该节点停止是,会自动重启,默认为false
required="true"
:必要条件,该节点终止时,launch文件中其他节点也会终止
ns="namespace"
:命名空间,为节点内的相对名称添加命名空间前缀
args="arguments"
:节点需要输入参数
示例:
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
3、全局参数设置<param><rosparam>
<param>
:设置ROS系统全局参数,将参数存储在参数服务器中,适用于单参数设置
语法:<param name="output_frame" value="odom"/>
示例:
<param name="turtle_name1" value="Tom"/>
<param name="turtle_name2" value="Jerry"/>
<rosparam>
:设置ROS系统全局参数,将参数存储在参数服务器中,适用于参数文件设置
语法:<rosparam file=" .yaml" command="load">
示例:
<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
4、局部参数设置<arg>
<arg>
:设置launch文件内部的局部变量,仅lanuch文件内部使用
语法:
< !-- 定义 -->
<arg name="arg-name" default="arg-value"/>
< !-- 使用 -->
<param name="foo" value="$(arg arg-name)"/>
<node name="node" pkg="package" type="type" args="$(arg arg-name)"/>
5、重映射<remap>
<remap>
:重新映射ROS计算图资源的名称
语法:
from
:原命名
to
:映射后的命名
示例:
<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
6、嵌套<include>
<include>
:包含其他launch文件,类似于C语言中的头文件包含。
语法:<include file="..."/>
示例:
<include file="$(dirname)/other.launch">
7、注释
语法:<!-- 注释内容 -->
(三)launch文件运行方式与实例
1、launch启动文件的运行方式
语法:roslaunch 功能包名 launch文件名
2、launch文件实例
<launch>
<node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
<node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" />
</launch>
<launch>
<param name="/turtle_number" value="2"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
<param name="turtle_name1" value="Tom"/>
<param name="turtle_name2" value="Jerry"/>
<rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load"/>
</node>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen"/>
</launch>
<launch>
<!-- Turtlesim Node-->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />
<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />
</launch>
<launch>
<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
</node>
</launch>
CSDN话题挑战赛第1期
活动详情地址:https://marketing.csdn.net/p/bb5081d88a77db8d6ef45bb7b6ef3d7f
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