[ros基础] --- roslaunch使用详解

Posted 2022-04-16 Overboom

1 为什么需要launch文件

在节点少，程序小的情况下可以一个一个节点来启动，测试运行效果；但是当工程规模大，需要的节点多时就显得比较费劲，用.launch文件来启动可以将需要的节点同时启动，不用再一个一个进行。为工程搭建提高了效率，里面还有很多参数灵活使用会带来非常高效的调试。
roslaunch的概念：
launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。
NOTE：
roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

2 launch文件常用标签介绍

在节点标签末尾的斜杠“/”是必须的，但很容易忘。

<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name”/>

你也可以这样显式地给出结束标签：

<node pkg=”…”type=”…” name=”…”></node>

2.1 launch标签

launch文件中的根元素采用launch标签定义

2.2 include标签

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件。类似C语言头文件包含。

<include file="$(dirname)/other.launch"/>		//file：包含其他launch文件的路径

2.3 node标签

node标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node 的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)
node节点包含很多属性：

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

• pkg： 节点所在的功能包名称
• type: 节点的可执行文件名称
• name: 节点运行时的名称
• output=“log | screen” (可选)，日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log
• respawn=“true | false” (可选)，如果节点退出，是否自动重启
• required=“true | false” (可选)，该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch
• ns=“xxx” (可选)，在指定命名空间 xxx 中启动节点
• machine=“机器名”，在指定机器上启动节点
• args=“xxx xxx xxx” (可选)，将参数传递给节点

2.4 arg标签

launch内部的局部变量，仅限于launch文件使用

2.5 param 与 rosparam标签

param和rosparam标签主要用于在参数服务器上设置参数

2.6 group标签

标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

2.7 remap标签

重映射ROS计算图资源的命名

<remap from="/turtelbot/cmd_vel" to "cmd_vel"/>

• from：源命名
• to： 映射之后的名字

3 roslaunch 运行

roslaunch 包名 xxx.launch