技术分享 | 带你解决4个ROS开发常见的问题

Posted 2022-03-04 阿木实验室

有很多朋友在ROS开发过程中都会遇到困难，特别是刚刚开始接触ROS的朋友们，也是经常会找不到问题原因，也搜索不到相关资料，常常会因为一个问题，头疼好几天。本期内容，我们将会对ROS开发过程中大家常遇见的问题进行分析并给出解决方案，希望能解决大家常见的基础问题。

大家有机器人开发相关问题也可以到我们阿木社区论坛进行提问哦。链接： https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=forumdisplay&fid=55） ** 1、 输入rosrun package_name node_name后出现 Couldn’t find executable named below 报错语句。** 出现该错误原因为在该功能包下并不能找到名字为node_name的可执行文件。出现该问题的情况一般有三种，一是node_name名字写错了，二是cpp文件编写好后未编译工作空间所以并未生成可执行文件，三是python文件写好后未添加可执行权限。 所以遇到这个报错后，首先检查确认node_name名字是否正确，再看该可执行文件是否存在，这里推荐大家可以多使用tab键补齐，不能补齐说明没有该文件，能补齐就不会出现名字写错的情况。

** 2、输入roslaunch package_name launch_name 后出现 [launch_name] is neither a launch file in package [soar] nor is [soar] a launch file name** 这个错误和上面的情况类似，只不过这个错误是启动launch文件时会出现的，该问题指launch文件名或功能包文件名异常。造成该问题的情况一般有两种，一是名字拼写错误，二是存放该功能包的工作空间环境并未加载，可以通过使用roscd package_name该命令检查系统是否能找到该功能包，如果能找到则证明环境变量是成功加载的，那问题就应该是launch文件名不对或该文件不存在等原因导致的。

** 3、输入roslaunch package_name launch_name后出现Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line7, column2** 出现该报错原因，一般是launch文件编写语法错误导致的，往往是末尾没有加“/”导致的，通过检查launch文件，在没有添加的地方进行添加即可以解决。

** 4、 启动launch文件后出现cannot launch node of type : [] Cannot locate node of type [] in package []. Make sure file exists in package path and permission is set to executable(chmod +x)** 出现该报错原因，一般是launch文件中node标签出现错误，系统无法在该功能包下找到该节点，大部分错误原因都是拼写错误，但也有可能是功能包未编译，没有生成可执行文件，也有可能是Python文件未加可执行权限，还有可能是没有加载该工作空间的环境变量，导致系统无法找到该功能包，情况多种多样，但归根结底是属于系统无法找到或启动该节点，那么按照这个思路，我们就去找寻解决方法，首先确认系统是否能识别该功能包，可以通过roscd 命令或tab补齐等方式确认，如果系统能正常检索到功能包，就看该节点是否能找到，结合上面提到的情况进行分析，一般情况下就很容易找到根本原因，然后进行解决。

上面提到的问题以及解决方案都是比较常见和基础的，在实际的学习开发过程中，肯定会遇到更复杂，更难排查，更难解决的问题，出现的问题多种多样，大家需要学会如何根据报错信息尽可能地判断问题的根本原因，也要学会多利用网上的资源，并且需要在不断解决问题的过程中，积累自己的经验，逐渐建立起自己排查、解决问题的一套方法。希望大家不仅是能够解决上面所说的问题，还能够举一反三，做到可以排查解决其他类似的问题。

想了解或者学习更多的知识，可以在评论区留言哦？我们会整合留言，出文章分享给大家哦~

今天的内容到这里就结束了，我们下期再见！ 阿木实验室致力于为机器人研发提供开源软硬件工具和课程服务，让研发更高效！