从零学习VH6501 —— Bus Off 的基本理解和测试用例设计

Posted 2022-03-02 蚂蚁小兵

相关文章

系列用的CANoe演示工程我放在了Git上，不定时根据博客更新。

CANoe-Demn

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前言

• 测试软硬件环境：
  VH6501 CAN Disturbance Interface
  CANoe 11 SP2
  Win10 X64

• 我们前面做了很多的关于VH6501的基础工作，回到工程上还是要应用，Bus Off 测试 就是VH6501的一个典型使用场景

• 下面这张图是ISO 11898 -1中关于 Bus off的实现机制的描述，接下来我将结合代码来解读下这张图
  REC 接收错误计数器
  TEC 发送错误计数器

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文章目录

• 相关文章
• 前言
• CAN Bus Off 的理解
• CAN Bus Off 的实际测试案例
• 总结

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CAN Bus Off 的理解

1、什么是CAN Bus Off
某个ECU , 一直向总线上发送消息，可怎么都发送不出去（ ECU发送失败：发送错误计数 + 8， ECU发送成功：发送错误计数 - 1）如果这个发送错误计数累计到255 （即连续发了32次都失败） ECU进入Busoff模式

2、总线Bus Off之后会做何处理

ECU 在自己内部检测到BUS OFF后，就自暴自弃了，报个DTC后然后就不发任何消息了。但是现在各厂商的策略都是快慢恢复的测略
快恢复：过了 一段时间（快回复主流时间<100ms） ；ECU的大脑MCU说，喂，CAN模块老兄，你咋了，不要放弃啊，你再重启下，继续发送试一试啊；于是ECU就连续尝试发送报文，如果发送成功，则Bus Off状态解除；如果发送失败，继续计数，再次达到255（32帧错误报文），则Bus off 计数 就 +1 ，
一直这样尝试 ，直到记录了N次Bus OFF（N的取值取决于厂商5-10次不等）都以失败告终。
则MCU就说了，得了，你也别费劲了。你还是转到慢恢复状态吧（200ms -1000ms ），从此以后ECU就以慢恢复的时间尝试发送报文，如果有一天发送成功了，则解除Bus Off,否则慢恢复持续。

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CAN Bus Off 的实际测试案例

比如我现在使用的ECU，bus off 需求 如下：
当ECU 连续发送错误帧达到32帧时，进入Bus off 时，要进入快恢复状态 Tq = 100ms;当5次快恢复任然没有恢复的，要进入慢恢复状态，Ts = 1000ms

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① case 1 : 连续错误帧31 ，则不进入bus off

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② case 2 : 连续错误帧32 ，则不进入bus off，观察下一帧发出的时间差

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①③ case 3 : 连续错误帧192 帧，观察下一帧发出的时间差

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总结

本章博客，讲解了Bus Off 的理解 以及使用VH6501进行 Bus Off 测试
更全面的VH6501学习请参考帮助文档和官方示例C:\\Users\\Public\\Documents\\Vector\\CANoe\\Sample Configurations 11.0.55\\CAN\\MoreExamples\\CANDisturbanceInterface

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