51单片机PWM双舵机控制详解

Posted 2023-02-21 zxnsirius

为什么要写这篇博客、因为我在调我的51单片机wifi小车的双舵机摄像头的时候。从一开始对PWM很陌生到完全理解PWM调节并调好了两个舵机加起来花费了整整一天的时间。也看了很多的资料。这里综合一下，希望能帮助到像我一样需要使用PWM调舵机的人。

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我用的舵机是———-盛辉SG90舵机（标准版）

对就是上面这个东东

下面来简单的看一下它的工作原理：
三根线：
橙色—————————–信号线
红色—————————–VCC
棕色—————————–GND

首先、在这个舵机的内部有一个基准电压。如果我们想要控制这个舵机的转动。那么我们就要通过一定信号线给它一个一定周期的直流偏置电压。
最终舵机内部会根据直流偏置电压与内部基准电压进行比较，获得电压差输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。

经过这样一个简单的叙述我们大概知道了该怎么控制舵机的正反转。

下面我们了解一下该给它什么样周期的直流偏置电压呢？
下看一下占空比的概念（图示）：

如上图：占空比 = t / T;
想要控制舵机，那么我们就需要一个周期T = 20ms。高电平小t等于0.5ms-2.5ms之间的这样一个方波。
为什么是这个参数呢？

因为 t （高电平在一个周期内持续时间）
t =