NAO机器人程序设计——接力赛准备

Posted 2023-02-14 ~晚风微凉~

机器人接力赛准备中，很重要的一个环节就是运动控制，其中涉及到传感器、存储器等多个模块

1.运动控制方法

NAO行走控制主要包括以下三种方式：

1.moveTo()

使机器人在平面上移动到指定位置，阻塞调用方法。
四种形式如下：

	1）moveTo(x,y,theta):
	移动到指定位置
		x - - X轴方向距离（m）
		y - - Y轴方向距离（m）
		theta - -  绕Z轴旋转的角度（以弧度表示）

moveTo(x,y,theta)
x	X轴方向距离（m）
y	Y轴方向距离（m）
theta	绕Z轴旋转的角度（以弧度表示）

	2) moveTo(x,y,theta,moveConfig):
	按给定的步态参数移动到指定位置
	与（1）不同的是，多了一个moveConfig，可以自定义步态参数，
	参数对左右脚都有效

moveTo(x,y,theta,moveConfig)
x	X轴方向距离（m）
y	Y轴方向距离（m）
theta	绕Z轴旋转的角度（以弧度表示）
moveConfig	自定义步态参数列表（键值对形式）

	3）moveTo(controlPoints):
	沿控制点移动到指定位置

controlPoints	控制点列表

列表格式：[[x1,y1,theta1], … ,[xN,yN,thetaN]]

	4）moveTo(controlPoints,moveConfig):
按给定的步态参数，沿控制点移动到指定位置

controlPoints	控制点列表
moveConfig	自定义步态参数