怎么播放rosbag建图的过程

Posted 2023-05-17

播放ROS bag文件可以使用`rosbag play`命令。建图过程需要使用SLAM等算法对ROS Bag中的数据进行处理，常见的工具包括GMapping、Cartographer等。

下面是一个简单的例子，使用GMapping算法对ROS Bag中的激光雷达数据进行建图：

1. 首先需要安装gmapping和map_server两个ROS软件包。如果你已经安装了ROS，则可以通过运行以下命令进行安装：

```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gmapping ros-<your_ros_version>-map-server
```

2. 将ROS Bag文件保存到某个目录下，并启动ROS核心节点

```
roscore
```
3. 在新的终端中使用`rosbag play`命令来播放ROS Bag文件

```
rosbag play <bagfile_name>.bag
```

4. 在另一个终端中运行以下命令来启动GMapping节点并发布地图数据

```
roslaunch gmapping slam_gmapping.launch
```

5. 在另外一个终端中运行以下命令，使用map_server软件包加载地图数据并显示

```
rosrun map_server map_server <map_file_name>.yaml
```

以上步骤将使用GMapping算法对ROS Bag中的激光雷达数据进行建图，并将生成的地图数据保存为一个YAML格式的文件。通过在终端中运行上述的最后一个命令，可以将生成的地图加载并显示出来。

请注意，该过程较为复杂，并需结合具体的ROS Bag和SLAM算法进行操作。建议先学习ROS和SLAM相关知识后再进行操作。 参考技术A 要播放rosbag建图的过程，首先需要准备一个rosbag文件，这个文件包含了关于建图所需要的所有信息，包括机器人的位姿、激光雷达数据和深度图像数据等等。之后，可以使用rosbag工具来播放这个rosbag文件，以收集建图所需要的数据。播放rosbag文件需要用到一些参数，比如播放速度、帧率等等，这些参数可以在播放之前进行设置。

播放完rosbag文件之后，就可以进入真正的建图过程。在这个过程中，需要使用一些算法，比如激光雷达SLAM算法、基于深度图像的SLAM算法等等，这些算法可以用来分析收集到的数据，并构建出一个完整的环境地图。最后，需要将建立的地图保存下来，以备将来使用。 参考技术B OSBAG建图的过程主要分为四个步骤：
第一步：使用2D激光雷达来扫描环境，并将扫描到的点云转换成全局坐标系下的点云。
第二步：使用基于激光点云的算法来计算出每个点云中的边界点，以及每个边界点之间的相互关系，从而构建特征图。
第三步：使用OSBAG算法将特征图中的边界点进行聚类，以获得更大的特征块，并记录每一个特征块的位置和大小。
第四步：使用可视化算法将每一个特征块的位置和大小绘制出来，从而形成一张完整的地图。 参考技术C 1.启动建图节点
终端1

roscore
登录后复制
终端2

cd spark
./onekey
5
5
y
登录后复制
2.记录数据
2.1打开记录数据的节点
终端3

cd bagfiles
rosbag record -a
登录后复制
2.2控制机器人运动和建图
2.3保存数据
终端3

ctrl+c
登录后复制
3.回放数据
3.1关闭建图
终端2

ctrl+c
登录后复制
3.2重启建图
终端2

cd spark
./onekey
5
5
y
登录后复制
3.3回放数据
rosbag play <your bagfile>

ROS学习笔记-rosbag数据记录包的使用-记录和回放Spark机器人建图过程

1.启动建图节点

终端1

roscore

终端2

cd spark
./onekey
5
5
y

2.记录数据

2.1打开记录数据的节点

终端3

cd bagfiles
rosbag record -a

2.2控制机器人运动和建图

2.3保存数据

终端3

ctrl+c

3.回放数据

3.1关闭建图

终端2

ctrl+c

3.2重启建图

终端2

cd spark
./onekey
5
5
y

3.3回放数据

rosbag play <your bagfile>