slam输出的数据指啥

Posted 2023-05-17

参考技术A SLAM（即时定位与地图构建）是一种帮助机器人绘制地图，并导航它们行动的常用方法。
为了解决机器人导航问题，它们需要一些地图的帮助。
就像人类一样，机器人不能总是依赖GPS，尤其是当它们在室内运行时。况且，GPS在室外如果达不到几英寸的精度，机器人也不能安全地移动。 参考技术B 在《 搭建ORB_SLAM3在Linux下的编译和运行环境 》这篇博文的最后
运行了开源ORB_SLAM3算法 和 开源数据集"Vicon Room 1 01"：
kmavvisualinertialdatasets – ASL Datasets

现在就以"Vicon Room 1 01" 数据集为例
解析一个标准VIO设备和SLAM3算法的数据流(DataFlow)
进一步了解VIO设备和SLAM3算法的运行机制

这是指啥 C++ 数据结构？ [关闭]

【中文标题】这是指啥 C++ 数据结构？ [关闭]

【英文标题】：What C++ data structure is this referring to? [closed]这是指什么 C++ 数据结构？ [关闭]

【发布时间】：2020-11-18 04:09:01

【问题描述】：

我在网上偶然发现了这段代码，想确认一下这个数据结构是什么

unordered_map<int, int> pre[10];
int main()

...
    pre[1] = 9, 5, 7, 4, 3, 2;
...

看起来像 unordered_map<int, unordered_map<int, int>> pre 给我。但是，我不确定 unordered_map<int, int> 在这种情况下是如何工作的。有人能解释一下这是什么吗？

【参考方案1】：

unordered_map<int, int> pre[10];

不要忘记最后的[10]。这是一个包含十个unordered_map<int, int> 实例的数组。 main 行将特定的unordered_map<int, int> 分配给位于1 位置的那个。

【讨论】：

谢谢，我没有考虑数组部分。感谢您向我指出这一点。现在说得通了。

【参考方案2】：

任务

pre[1] = 9, 5, 7, 4, 3, 2;

基本上等价于

std::unordered_map<int, int> temporary_map = 9, 5, 7, 4, 3, 2;
pre[1] = temporary_map;

记住pre 是一个由十个元素组成的数组。 pre[1] 是数组中的第二个元素。

【参考方案3】：

在我看来，它像 unordered_map<int, unordered_map<int, int>> pre。

确实如此，只是后面有[10]。这使变量成为一个数组。

但是，我不确定unordered_map<int, int> 在这种情况下是如何工作的。

unordered_map<int, int>是数组元素的类型。