如何理解canopen通讯中的索引和子索引

Posted 2023-05-15

参考技术A 1、首先设置对应的Can参数，比如波特率什么的。 2、导入对应设备的eds文件导入somachine。 3、如果用PDO的话就比较简单，打开对应设备，在CANopen I /O Mapping 中填入对应的变量，一般就启动命令，频率，转速什么的，就OK了。 4、如果是SDO的话...本回答被提问者采纳

允许在查找时忽略子索引的复合索引的 C++ 容器

【中文标题】允许在查找时忽略子索引的复合索引的 C++ 容器

【英文标题】：C++ container for compound index that allows ignoring sub-index at look-up

【发布时间】：2012-02-22 12:52:05

【问题描述】：

什么是允许在查找时忽略子索引的复合索引的合适容器？它不应该比没有此功能的容器使用更多的资源。

F.e.给定索引

struct index_t

    index_t(unsigned key_, unsigned subkey_)
        :   key(key_)
        ,   subkey(subkey_)
    
    unsigned key;
    unsigned subkey;
;

插入

index_t(1,11)
index_t(2,21)
index_t(2,22)
index_t(2,23)
index_t(3,31)

所有带有 f.e. 的元素key == 2 并忽略 subkey 必须查找。

还必须可以使用给定的key 和 subkey 进行查找。因此，使用带有key 的多重集/映射作为唯一容器的键不是解决方案。

【问题讨论】：

我找到了解决方案，将在 8 小时超时后发布。

multimap<key_t, multimap<subkey_t, data_t> > 将是一个解决方案，但会在存储和编程方面引入一些开销。

@hpc：感谢您正确地进行 Stack Overflow。在 1rep 用户中非常罕见。

不会发布我的解决方案，因为@StilesCrisis 解决方案非常完美。

【参考方案1】：

你可以这样做

std::set<index_t>  mySet;

要搜索具有给定键和任何子键的所有项目，请执行

std::pair<std::set<index_t>::iterator, std::set<index_t>::iterator> range;
range.first = mySet.lower_bound(index_t(key, 0));
range.second = mySet.upper_bound(index_t(key, UINT_MAX));

这将保持 2*log n 的性能。

【讨论】：

当然，谢谢！如果从 lower_bound 迭代，则不需要调用 upper_bound()。

啊，它应该是range.second = mySet.upper_bound(index_t(key+1, 0));，因为upper_bound()（不像lower_bound()）返回一个迭代器，指向一个严格来说更大的元素。

很高兴为您提供帮助！不过，不太清楚upper_bound 不起作用是什么意思。

我不是说upper_bound() 不工作。在第一条评论中，我的意思是如果迭代从下限开始直到key 发生变化，则不需要upper_bound()。在第二条评论中，我注意到上限 index_t 必须设置为下一个更大的索引，因为迭代通常会在 it == range.second 处中断。

我认为lower_bound(index_t(key+1, 0)) 或upper_bound(index_t(key, UINT_MAX)) 都会做正确的事情。但我认为upper_bound(index_t(key+1, 0)) 将包含值为key+1, 0 的条目。试试看你是否不同意。另外，您还打算发布您的解决方案吗？还是比这更复杂？