关于mpls-bgp中RD和RT的问题，求解

Posted 2023-04-23

参考技术A bgp
mpls
vpn算是一个综合的技术。
其中核心的是mp-bgp，承担私网vpn路由传递和私网标签分配。
首先是需要igp将全网pe和p设备的loopback管理地址学习互通，一般用ospf或者is-is，当然如果网络小，用rip甚至静态都是可以。
形成的ospf或者其他路由表，一般称为公网路由表，公网路由的唯一作用，就是为pe和p设备建立bgp提供路由，以及mpls
lsp隧道建立提供路由，也就是说igp是基础。
bgp的目的开头说过，就是学习私网的vpn路由，每个pe上都会划分多个vpn，就是通过rt值的收和发来决定是否将bgp邻居发送过来的vpn路由加入到对应的vpn路由表当中。由于网络中可能存在相同的rt，在传输过程中为了区分不同的vpn路由，就有rd值，一般不会太关注rd，不一样即可，有些情况下一样都可以。所以在pe和p设备上创建vpn的时候就要指定rd和rt值。
mpls是标签转发，可以这么理解，因为私网路由和公网路由是不通的，所以从一个pe到另一个pe之间这段路就要通过mpls标签通道来转发一下，mpls隧道就是mpls
lsp是基于公网路由计算出来的，而从bgp邻居学习到的路由的下一跳也都是邻居的公网loopback地址，所以会走mpls
隧道。
总得说来：
公网ospf路由是基础；
mpls创建一条骨干道路；
bgp是业务地址（vpn路由）的统筹分配控制者。
rt和rd是定义区分vpn的基础概念

28 利用平面对应关系求解RT空间转换矩阵

0 引言

问题背景：给定CAD模型与点云的情况下，基于CAD比对实现对实测点云的尺寸测量是三维测量技术中一种常用的思路。该思路的关键问题在于
需要精确求解CAD模型与点云之间的空间转换矩阵。采用ICP（迭代最近邻点算法）的变种，将基于点-点对应关系的算法拓展为基于平面-平面
的算法。当前，基于二次开发技术求解出了CAD模型中的所有平面，并且基于点云PCL库中的生长聚类算法（regionGrowing做分割，RANSAC
对平面方程进行拟合）提取出了典型平面，因此希望通过平面-平面对应关系解出二者之间的空间转换矩阵。其中，给定两组平面，求解出面-面
对应关系是本文探讨的主要问题。
问题输入：两组平面 vector<myplane> ptsPlanes, cadPlanes， 并假设平面不重复.

/* myplane为存储平面方程的机构体
* 1、a,b,c,d为平面一般方程的四个参数：ax + by + cz + d =0;
* 2、其中，（a,b,c）为平面的法向量，d代表平面的平移向量
*/
struct myplane{
　　double a;
　　double b;
　　double c;
　　double d;
}
问题输出：int size = ptsPlanes.size();

int correspondanceRelations[size][2]; 

1 抽象问题具体化

举例如下：

　　1. 给定点云平面方程如下：

　　　　0.244/-0.668/0.702/11.900
　　　　-0.146/0.690/0.709/-107.045
　　　　0.958/0.277/-0.069/-59.060
　　　　0.958/0.277/-0.070/67.981
　　　　0.244/-0.669/0.702/3.670
　　　　0.244/-0.668/0.703/-127.611
　　　　0.957/0.281/-0.074/79.320
　　　　-0.147/0.688/0.711/26.081
　　　　0.959/0.275/-0.069/-70.594
　　　　-0.145/0.690/0.709/9.024
　　　　-0.141/0.672/0.727/-123.687

　　2. 给定CAD模型平面方程如下：

　　　　0.000/0.000/1.000/-0.000
　　　　0.000/0.000/1.000/-8.000
　　　　1.000/-0.000/-0.000/75.000
　　　　-0.000/1.000/-0.000/75.000
　　　　1.000/0.000/0.000/-75.000
　　　　0.000/1.000/0.000/-75.000
　　　　1.000/-0.000/-0.000/58.000
　　　　-0.000/1.000/-0.000/63.500
　　　　1.000/0.000/0.000/-58.000
　　　　0.000/1.000/0.000/-63.500
　　　　0.000/0.000/1.000/-138.000

　　3. 基于平面是否平行对模型进行分组，并根据d值降序排列

　　3.1 点云平面分组结果：

　　第一组

　　0.244/-0.668/0.702/13.219
　　0.244/-0.669/0.702/4.989
　　0.244/-0.669/0.702/-126.284

　　第二组　　

　　0.957/0.282/-0.075/79.085
　　0.958/0.277/-0.070/67.768
　　0.958/0.277/-0.069/-59.279
　　0.959/0.275/-0.068/-70.855

　　第三组

　　-0.147/0.688/0.710/25.914
　　-0.145/0.690/0.709/8.861
　　-0.146/0.690/0.709/-107.206
　　-0.140/0.668/0.731/-123.745

　　3.2 CAD平面分组结果

　　第一组　　

　　0.000/0.000/1.000/-0.000
　　0.000/0.000/1.000/-8.000
　　0.000/0.000/1.000/-138.000

　　第二组

　　1.000/-0.000/-0.000/75.000
　　1.000/-0.000/-0.000/58.000
　　1.000/0.000/0.000/-58.000
　　1.000/0.000/0.000/-75.000

　　第三组　　

　　-0.000/1.000/-0.000/75.000
　　-0.000/1.000/-0.000/63.500
　　0.000/1.000/0.000/-63.500
　　0.000/1.000/0.000/-75.000